移動ロボット

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：佐藤強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996120106
Publication number (International publication number)：1997300252
Application date： May. 15, 1996
Publication date： Nov. 25, 1997
Summary：

【要約】【課題】障害物に対する安全機能を実現しながらも、ロボットアームによる作業を効率良く行う。【解決手段】ロボットアーム13を搭載した搬送台車12の前部及び後部に、非接触形の台車用障害物検知センサ25を設ける。台車用センサ25の検知範囲A1を走行路の路面とほぼ平行に設定する。搬送台車12の周囲部に、非接触形のアーム用障害物検知センサ26を設ける。アーム用センサ26を斜め上方を指向するように取付け、その検知範囲A2をアーム13の動作領域の高さまでに設定する。台車用センサ25の進行方向の障害物検知距離を、アーム用センサ26の同方向の障害物検知距離よりも長く設定する。制御装置は、台車用センサ25から障害物検知信号が入力されると、搬送台車12を停止させ、アーム用センサ26から障害物検知信号が入力されると、アーム13を停止させる。

Claim (excerpt)：

無人搬送台車にロボットアームを搭載してなり、複数の設備間を移動しながら前記ロボットアームによる作業を行うものにおいて、前記無人搬送台車に設けられ該無人搬送台車の進行方向の障害物を検知する非接触形の台車用障害物検知センサと、この台車用障害物検知センサの障害物検知信号に基づいて前記無人搬送台車の安全確保動作を実行させる搬送台車制御手段と、前記無人搬送台車に設けられ前記ロボットアームの周囲部の障害物を検知する非接触形のアーム用障害物検知センサと、このアーム用障害物検知センサの検知信号に基づいて前記ロボットアームの安全確保動作を実行させるロボット制御手段とを具備することを特徴とする移動ロボット。

IPC (3)：

B25J 5/00 , B25J 19/06 , G05D 1/02

FI (4)：

B25J 5/00 E , B25J 19/06 , G05D 1/02 S , G05D 1/02 Y

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開昭63-273113
特開平4-008495
特開昭54-031163

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