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J-GLOBAL ID：200903010092724485

距離計測装置

Inventor： 林 辰憲 ,  塩谷 成敏
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996214720
Publication number (International publication number)：1998062552
Application date： Aug. 14, 1996
Publication date： Mar. 06, 1998
Summary：

【要約】【課題】屋外等の外乱が強く作用する環境において、環境変化に強く、信頼性の高い環境物体の距離計測を可能とする。【解決手段】歩行ロボット1の本体2に4つの脚3を設け、上部に距離計測装置4を搭載すると共に、内部に外乱センサ5を搭載する。歩行ロボット1は、歩行する際に脚3を着きたい位置の状態を知るために、脚3の大きさ程度の脚接地点範囲6に対する距離を距離計測装置4で計測する。この場合、脚接地点範囲6における計測距離のばらつきが小さければ、計測距離はほぼ平らであるとし、脚3を接地できると判断する。上記距離計測装置は、計測原理の異なる複数の距離計測センサ及び外乱を計測する外乱センサを備え、距離計測センサの出力値に信頼性に応じて重みを付けると共に、外乱センサの計測値に応じて距離センサ出力に重みを付け、これをセンサ出力値に乗じて最終的な距離出力値を求める。

Claim (excerpt)：

計測原理の異なる複数の距離計測センサと、屋外の距離計測を行なう上での外乱を測定する外乱センサと、前記距離計測センサの計測値から各距離計測センサの信頼性に関する重みを算出する第1の重み算出手段と、前記外乱センサの計測値に応じて前記各距離計測センサの外乱に関する重みを算出する第2の重み算出手段と、前記各距離計測センサの計測値と前記第1及び第2の重み算出手段で求めた重みの一次結合により最終的な距離計測値を求める演算手段とを具備したことを特徴とする距離計測装置。

IPC (4)：

G01S 17/88 ,  G01C 3/06 ,  G01S 15/08 ,  G01S 17/08

FI (4)：

G01S 17/88 Z ,  G01C 3/06 Z ,  G01S 15/08 ,  G01S 17/08