関節機構およびこれを用いたマイクロマニピュレータ

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：鈴江武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995121365
Publication number (International publication number)：1996318482
Application date： May. 19, 1995
Publication date： Dec. 03, 1996
Summary：

【要約】【目的】微小動が可能であるとともに、粗動動作も可能になる関節機構およびこれを用いたマイクロマニピュレータを提供する。【構成】電圧や圧力などのような駆動力が与えられた場合に屈曲変形するアクチュエータを有する屈曲動作部10の一端に、移動体21および支持体22からなる関節部20を設けるとともに、他端に慣性体30を設け、屈曲動作部10に緩やかな駆動力を与えて緩やかに屈曲運動させた場合に慣性体30を微小動作させるとともに、屈曲動作部10に急激な駆動力を与えて急激に屈曲運動させた場合に前記関節部20の移動体21に衝撃力を与えて上記移動体21を支持体22に対して移動させ、これにより上記慣性体30を粗動動作させるようにした。

Claim (excerpt)：

駆動力が与えられた場合に屈曲変形する屈曲型アクチュエータを有する屈曲動作部と;上記屈曲動作部の一端に連結された移動体、およびこの移動体を摩擦力により移動可能に支持する支持体を有する関節部と;前記屈曲動作部の他端に設けられ、上記屈曲動作部に急速な屈曲運動が生じた場合に慣性により前記関節部の移動体に衝撃力を与える慣性体と;を具備し、前記屈曲型アクチュエータに緩やかに変化する駆動力を与えた場合に屈曲動作部が緩やかに屈曲運動して前記慣性体が微小量移動されるとともに、前記屈曲型アクチュエータに急激に変化する駆動力を与えた場合に屈曲動作部が急激に屈曲運動して前記関節部の移動体に衝撃力を与え、この衝撃力で上記支持体の摩擦支持力に打ち勝って移動体が支持体に対して移動され、これにより上記慣性体が粗動動作されるようにしたことを特徴とする関節機構。

IPC (3)：

B25J 7/00 , B25J 17/00 , B25J 19/00

FI (3)：

B25J 7/00 , B25J 17/00 Z , B25J 19/00 C

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開平2-180578
微小変位機構
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-295152 Applicant：株式会社東芝
変位拡大機構
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-020834 Applicant：日本電気株式会社

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