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J-GLOBAL ID：200903010489032792
車両用現在位置検出装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
伊藤 洋二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994206301
Publication number (International publication number)：1996068654
Application date： Aug. 31, 1994
Publication date： Mar. 12, 1996
Summary：
【要約】【目的】 GPSにより推測航法の補正を行うようにした場合に、GPSで計測する方位・速度の精度が低下した時の誤差を少なくする。【構成】 車速センサ1、ジャイロ2、相対軌跡演算部4、絶対軌跡演算部5による推測航法に対し、推測航法から求められる車両の位置、方位、車速の情報とGPS3から出力される車両の位置、方位、車速の情報により、カルマンフィルタ6にて、オフセット誤差、距離係数誤差、絶対方位誤差、絶対位置誤差を求めて、推測航法におけるそれぞれの補正を行う。ここで、GPS3で計測する方位・速度の精度が低下したことを判定した時には、車両の位置の情報のみによって上記誤差を求めるようにする。
Claim (excerpt)：
車両の方位変化量に応じた信号を出力する相対方位センサと、車両の走行速度に応じた信号を出力する距離センサと、前記相対方位センサからの信号に基づき、オフセット補正量によりオフセット補正して方位変化量を求めるとともにこの方位変化量により車両の方位を特定し、前記距離センサからの信号に距離係数を乗じて車両の移動距離を求め、前記車両の方位と移動距離に基づいて車両の位置を検出する位置検出手段とから構成される推測航法手段と、GPS衛星からの衛星電波を受信して車両の方位、位置、速度に関する情報を出力するGPSと、少なくともオフセット誤差、車両の方位誤差および距離係数誤差を状態量X(t)とし、この誤差の時間的変化を与えるプロセス行列φおよび信号生成過程で発生する雑音ωにより、状態量X(t+1)をφ・X(t)+ωにて関係付ける信号生成過程と、状態量X(t)と観測値Y(t)とを、観測行列Hおよび観測過程で発生する雑音vにより、観測値Y(t)をH・X(t)+vにて関係付ける観測過程を形成するモデルを基に、前記推測航法手段における車両の方位、位置、速度の情報と前記GPSから出力される車両の方位、位置、速度の情報との差により、上記観測値Y(t)を演算するとともに、その演算値を基に上記モデルから状態量X(t)を演算する状態量演算手段と、この状態量演算手段にて求めた状態量X(t)によるオフセット誤差および距離係数誤差により前記オフセット補正量および前記距離係数を修正する修正手段とを備え、前記状態量演算手段は、前記GPSから出力される方位、速度の精度が低下している状態を判定すると、前記推測航法手段からの車両の方位、速度に関する情報と、前記GPSから出力される方位、速度に関する情報を除外して、前記車両の位置の情報の差に基づき、前記オフセット誤差および距離係数誤差の状態量を演算することを特徴とする車両用現在位置検出装置。
IPC (3)：
G01C 21/00
, G01S 5/02
, G01S 5/14
