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J-GLOBAL ID：200903010676959999

周辺認識装置

Inventor： 大久保 勝康
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001067671
Publication number (International publication number)：2002269570
Application date： Mar. 09, 2001
Publication date： Sep. 20, 2002
Summary：

【要約】【課題】 本発明は、周辺認識装置に関し、物体と対象物との相対速度が大きくても、物体周辺に存在する対象物を速やかにかつ確実に認識することを目的とする。【解決手段】 CCDカメラ14,16の撮影した車両前方の周辺環境を第1及び第2の画像データとしてECU12に供給する。第1及び第2の画像データのそれぞれについて対象物の輪郭を示すエッジ情報を抽出し、その対象物の三次元座標を算出する。その三次元座標に基づいてその対象物を単純な直方体にモデル化した対象物モデルを仮想の三次元空間上に配置し、その対象物モデルをその三次元位置の履歴データに基づいて移動させる。この際、対象物モデルの三次元位置を、その外郭線とCCDカメラ14,16による第1及び第2の画像データにおけるエッジ線との比較結果に基づいて修正する。

Claim (excerpt)：

撮影手段を用いて物体周辺の環境画像を取得する周辺画像取得手段を備え、前記周辺画像取得手段により取得された環境画像に基づいて、物体周辺に存在する対象物を認識する周辺認識装置において、前記周辺画像取得手段により取得された物体周辺の環境画像に含まれる対象物を簡易な形状にモデル化するモデル化手段と、前記モデル化手段により前記対象物がモデル化された対象物モデルを、該物体を座標中心とした環境モデル内に配置するモデル配置手段と、を備えることを特徴とする周辺認識装置。

IPC (5)：

G06T 7/20 100 ,  G06T 7/20 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16

FI (5)：

G06T 7/20 100 ,  G06T 7/20 B ,  G06T 1/00 330 B ,  G06T 1/00 330 A ,  G08G 1/16 C

F-Term (20)：

5B057AA16 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC16 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA06 ,  5L096FA69 ,  5L096HA03 ,  5L096HA05