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J-GLOBAL ID：200903010794105007
研削ロボット
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
志賀 正武 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993074761
Publication number (International publication number)：1994278007
Application date： Mar. 31, 1993
Publication date： Oct. 04, 1994
Summary：
【要約】【目的】 実作業によるダイレクト教示によって、ロボットの姿勢と共に、作業工具のワークに対する押し付け力を教示することができる研削ロボットを提供することを目的とする【構成】 教示を行う際、電動グラインダ9によって作業が行われると、力センサ8により電動グラインダ9の力およびトルクが検出される。これら検出結果は、マニピュレータ1の姿勢と共に、コントローラ11に取り込まれ、所定のサンプリング周期毎にコントローラ11内のメモリに記憶される。再生時は、コントローラ11は内部のメモリからマニピュレータ1の姿勢、電動グラインダ9の力およびトルクを読み出し、マニピュレータを制御する。
Claim (excerpt)：
マニピュレータの動作に伴い、ワーク上に形成されたバリを研削する作業工具と、前記ワークに対する前記作業工具の押し付け力を検出する力センサと、前記マニピュレータの姿勢と共に、前記作業工具の押し付け力を記憶する記憶手段と、前記作業工具による教示時に、前記マニピュレータの姿勢を取り込むと同時に、前記力センサによって検出される前記作業工具の押し付け力を所定のサンプリング周期毎に取り込み、前記記憶手段に記憶させ、再生時には、前記記憶手段に記憶した前記マニピュレータの姿勢、および前記作業工具の押し付け力に基づいて前記マニピュレータの動作を制御する制御手段とを具備することを特徴とする研削ロボット。
IPC (3)：
B24B 27/00
, B24B 49/16
, B25J 9/22
