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J-GLOBAL ID：200903011420108190

マッサージ装置

Inventor： 山内 豊
Applicant, Patent owner： 三洋電機株式会社
Agent (1)： 西岡 伸泰
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996114501
Publication number (International publication number)：1997299428
Application date： May. 09, 1996
Publication date： Nov. 25, 1997
Summary：

【要約】【課題】 モータ82によって施療子を往復駆動するマッサージ装置において、被施療者の姿勢の変化に拘わらず、施療子の動作位置を初期位置に維持することが出来、然も、施療子のソフトな動きを実現する。【解決手段】 モータ82の出力軸に角度センサー83及び力センサー84が連繋し、各モータ82の制御回路7は、モータ82が発揮すべき力パターンを仮想的な弾性部材の弾性反発力によって発生させると仮定した場合の弾性変形位置を算出し、該弾性変形位置と角度センサー83によって検出された位置現在値との偏差に、前記弾性部材の弾性係数を乗算して、力目標値を算出する。そして、該力目標値と力センサー84によって検出された力現在値との偏差に基づいて、モータ82を制御する。

Claim (excerpt)：

アクチュエータによって往復駆動されるアーム機構の出力端に施療子が取り付けられ、アクチュエータの動作は制御回路によって制御されるマッサージ装置において、アクチュエータには、その出力端の位置を検知するための位置センサーと、出力端が発揮する力の大きさを検出するための力センサーとが連繋し、制御回路は、アクチュエータの出力端が発揮すべき力パターンを時間の関数として生成する力パターン生成手段と、前記力パターンを仮想的な弾性部材の弾性反発力によって発生させると仮定した場合の該弾性部材の弾性変形位置を算出する第1演算処理手段と、前記算出された弾性変形位置と変位センサーによって検出された位置現在値との偏差に、前記弾性部材の弾性係数を乗算して、力目標値を算出する第2演算処理部と、前記算出された力目標値と力センサーによって検出された力現在値との偏差に基づいて、アクチュエータを制御する力制御手段とを具えていることを特徴とするマッサージ装置。