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J-GLOBAL ID：200903011426537432

ロボツトの原点位置復帰制御方法とその装置

Inventor： 野 林 繁 美 ,  佐 藤 忍
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Agent (1)： 佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991249408
Publication number (International publication number)：1993088720
Application date： Sep. 27, 1991
Publication date： Apr. 09, 1993
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 ティーチング・プレイ・バック型ロボットのプレイ・バック中に、ワーク搬送途中の不慮の電源オフ後の再立げ時でも、マニュアル操作を介在しないでさらには位置センサを要せず、自動的に原点位置復帰を行う方法とその装置を提供する。【構成】 ロボット制御装置部を駆動制御する中央処理装置との信号の授受に基づき、予め原点復帰可能な位置情報と、教示されたロボットの操作道程の幾つかの点を原点復帰可能な位置への移動可能な教示位置情報と、それら各位置におけるロボットの形態情報とをテーブルに格納しておき、実際のロボットの動いた履歴情報とを格納しながら、この履歴情報と一致する原点復帰可能な位置を逐次見付け出し、それぞれのロボットの形態をしながら教示されたロボットの操作道程を帰還して原点復帰可能な位置に戻るから、自動的にしかも他の部材に支障をおよぼすことなく、原点自動復帰することができる。

Claim (excerpt)：

原点復帰動作を必要とするティーチング・プレイバック型ロボット装置およびロボットの教示位置情報と現在位置情報ならびに動作履歴位置情報とを記憶可能なロボット装置において、ロボット制御装置部を駆動制御する中央処理装置との信号の授受に基づき、プレイバック動作中のロボットの位置情報をその履歴に従い順次格納し第1の出力を出力するとともに、原点復帰動作可能な特定な位置へ移動可能な予めロボットが教示された移動の道程にある位置情報を格納しておき、それらの第2の出力を出力し、プレイバック動作中のロボットの位置情報に対応するロボットの形態を格納しておき、それらの第3の出力を出力し、先の原点復帰動作可能な特定な位置の情報を格納しその第4の出力を出力し、ロボットの現在位置情報を格納しその第5の出力を出力し、この第5の出力からロボットの停止後の再出発の位置を判断し、第1の出力と第2の出力からそれらの一致する位置を検出する第1の操作を行い、その検出された位置へ第3の出力の形態でロボットを移動する第2の操作を行い、これら第1の操作と第2の操作を繰り返し、原点復帰動作可能な位置へ至る第3の操作を行い、この原点復帰動作可能な位置からシーケンシャルな第4の操作にて、ロボットを原点に復帰させることを特徴とするロボットの原点位置復帰制御方法。

IPC (4)：

G05B 19/18 ,  G05B 19/403 ,  G05B 19/42 ,  G05D 3/12