巻上げ運搬用振れ止め装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：後藤洋介 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991346766
Publication number (International publication number)：1993178576
Application date： Dec. 27, 1991
Publication date： Jul. 20, 1993
Summary：

【要約】【目的】荷振れの防止を高精度に行うと同時に高精度の位置決めを同時に達成し得る巻上げ運搬用振れ止め装置を提供するものである。【構成】ファジィ制御部1に、位置決め用又は速度制御用ファジィ推論器9のほかに、振れ止め用ファジィ推論器10を設け、この振れ止め用ファジィ推論器10において、ワイヤの角度及び角速度によって定まるファジィ制御規則にしたがって、振れ止めに要する加速度要素を生成し、この加速度要素と他方のファジィ推論器9からの加速度要素とをクリスプ化演算器11でクリスプ化された加速度信号を得る。このように、振れ止めに必要な加速度要素をも考慮することによって、荷振れの防止に最適な加速度信号を得ることができる。

Claim (excerpt)：

運搬される台車にワイアにより吊された荷重の荷振れを検出して該台車を速度又は位置制御することによって、該荷振れを抑制する巻上げ運搬用振れ止め装置において、前記ワイアの振れ角を検出して振れ角信号を出力する振れ角検出手段と、前記振れ角検出信号より振れ角速度を算出して振れ角速度信号を出力する振れ角速度算出手段と、前記振れ角信号及び前記振れ角速度検出信号のうちの一方を横軸に取ると共に、他方を縦軸に取ってマトリクスを分割的に構成した後、該マトリクスの一区画毎に振れ止め用の加速度要素に関するファジィ集合の適合度を割り当てる一方、前記台車に対する速度指令信号、及び前記台車を運搬するための駆動機構の速度を検出した速度信号のうちの一方を横軸に取ると共に、他方を縦軸に取ってマトリクスを分割的に構成した後、該マトリクスの一区画毎に位置決め用の加速度要素に関するファジィ集合の適合度を割り当て、該振れ止め用の加速度要素に関するファジィ集合の適合度と該位置決め用の加速度要素に関するファジィ集合の適合度とからクリスプ化手法により、クリスプ化された加速度信号を出力するファジィ制御手段とを備えたことを特徴とする巻上げ運搬用振れ止め装置。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開昭60-218290
特開昭60-218291
特開昭62-157186

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