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J-GLOBAL ID：200903011690479513

車両ヨーレートの演算方法

Inventor： 安部 司
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994092110
Publication number (International publication number)：1995291154
Application date： Apr. 28, 1994
Publication date： Nov. 07, 1995
Summary：

【要約】【目的】 本発明は車両の左右車輪の車輪速度に基づいて車両ヨーレートを演算する車両ヨーレートの演算方法に関し、車輪速度を車輪状態に応じて補正することで車両ヨーレートの演算精度の向上を図ることを目的とする。【構成】 左右前輪の車輪速センサから単位時間ΔTあたりに発せられるパルス数PL ,PR を計数する(ステップ200)。左右前輪につきバーストの有無を判別し、バーストしていない場合は正常時距離ゲインK0 を、バースト時にはバースト時距離ゲインKB を、それぞれ左右前輪の1パルス当たりの距離ゲインKL ,KR に代入する(ステップ202〜212)。PL ,PR 及びKL ,KR を用いて左右前輪の絶対速度VL ,VR を演算する(ステップ214)。VL とVR の差ΔVを求め、車両トレッドTとの関係で車両ヨーレートYR を演算する。

Claim (excerpt)：

車両の左右車輪の車輪速度を読み込む第1のステップと、前記左右車輪の車輪状態に対応した補正係数を演算する第2のステップと、該補正係数を用いて前記第1のステップで読み込んだ車輪速度を補正して補正車輪速度を演算する第3のステップと、該補正車輪速度に基づいて車両ヨーレートを演算する第4のステップとからなることを特徴とする車両ヨーレートの演算方法。

IPC (2)：

B62D 41/00 ,  G01P 13/00