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J-GLOBAL ID：200903011810522612
重量物ハンドリング用マニピュレータ装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
若林 忠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993032895
Publication number (International publication number)：1994246652
Application date： Feb. 23, 1993
Publication date： Sep. 06, 1994
Summary：
【要約】【目的】 重量対象物を作業者があたかも重量および慣性を感じないように操作できる重量物ハンドリング用マニピュレータ装置を提供する。【構成】 外部干渉力・トルク検出部3aは、多関節マニピュレータ1の各関節角・関節角速度信号4とマニピュレータ先端力・トルク信号5とオペレータ操作力・トルク信号6を入力として重量物11に加わる外部干渉力およびトルクを算出し、出力する。モデル軌道発生部3bは、オペレータ操作力・トルク信号6と外部干渉力・トルク信号7とを入力として任意の剛体ダイナミクス8に対するモデル軌道9を出力する。モデル軌道追従制御部3cは、多関節マニピュレータ1の各関節角・関節角速度信号4とモデル軌道9を入力として重量物操作用ハンドル2の位置、姿勢をモデル軌道9に追従させるための多関節マニピュレータ1の関節トルク10を発生する。
Claim (excerpt)：
先端に6軸力センサと重量物把持装置を具備する多関節マニピュレータと、操作対象重量物に脱着可能で、操作者が加える力およびトルクを検出する6軸力センサを内蔵した重量物操作用ハンドルと、前記多関節マニピュレータの各関節角、関節角速度および6軸力センサ信号と前記重量物操作用ハンドルの6軸力センサ信号を入力として前記操作対象重量物に加わる外部干渉力およびトルクを算出し、出力する外部干渉力・トルク検出部と、前記重量物操作用ハンドルの6軸力センサ信号と前記外部干渉力・トルク検出部の出力信号とを入力として任意の剛体ダイナミクスに対するモデル軌道を出力するモデル軌道発生部と、前記多関節マニピュレータの各関節角および関節角速度と前記モデル軌道発生部の出力信号を入力として前記重量物操作用ハンドルの位置、姿勢を前記モデル軌道に追従させるための前記多関節マニピュレータへの入力トルクを発生するモデル軌道追従制御部とを含むコントローラとを有する重量物ハンドリング用マニピュレータ装置。
IPC (5)：
B25J 3/00
, B25J 13/08
, B25J 19/02
, G05D 1/00
, G05D 3/12
