距離測定装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：篠部正治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000221798
Publication number (International publication number)：2002039747
Application date： Jul. 24, 2000
Publication date： Feb. 06, 2002
Summary：

【要約】【課題】レンズ61,62の結像面に光センサアレイ63,64を複数対、各アレイが水平ライン(センサラインという)上に載るように配設し、センサライン毎、且つ光センサアレイ上に並ぶ測定ウィンドウ毎に各測定ウィンドウ内の対象物像の距離データS66を距離検出回路66から出力する距離測定装置50にて、視野内の路面の前後方向の傾きの変動に影響されずに正確に障害物の存在位置や車両か歩行者かの別を検出する。【解決手段】基準路面角度検出部74は全視野内の路面の前後方向の平均の傾き角度である基準路面角度を検出し、距離データ属性検出部75は基準路面角度を用い各センサライン上の路面までの基準距離を算出して各当該センサライン上の距離データS66と比較し、測定ウィンドウ別距離データS66が路面データか障害物候補データかに分ける。白線検出部76は路面距離データから白線を、障害物検出部77Aは障害物候補距離データから障害物を検出し、手段77B,78,79は障害物の存在領域や種類を切りわける。

Claim (excerpt)：

光軸が互いに平行で同一平面上に結像する一対のレンズの結像面上に、それぞれのレンズに対応して対をなす所定の複数対の光センサアレイを、各対の光センサアレイが互いに所定の等間隔を置いて正しく対向しながら、それぞれ同一の水平ライン(以下この対の光センサアレイ毎の水平ラインをセンサラインという)上に載るように配設し、さらに、この距離測定装置を路面から所定の高さに取付けると共に、前記光軸を、この距離測定装置の取付け時の視野前方の水平方向としての水平軸方向に対し所定の角度をなし、且つ光軸には所定のセンサラインが交わるように配置してなり、前記の各対の光センサアレイ上の物体像の位置ずれから三角測量の原理により障害物を検出する距離測定装置であって、前記センサライン毎に、且つ光センサアレイ上に所定の等間隔に並ぶように定義した複数の測定ウィンドウ毎に、各当該測定ウィンドウ内の対象物の像についての距離データを出力する距離検出手段を備えた距離測定装置において、前記距離データから定められる、視野前方に向かう基準路面までの距離としての各センサライン上の基準路面距離を求める基準路面距離検出手段と、各センサライン上の測定ウィンドウ別の前記距離データと前記基準路面距離とを比較し、該距離データがそれぞれ路面までの距離データか、障害物候補の距離データかの距離データの属性を検出する距離データ属性検出手段とを備えたことを特徴とする距離測定装置。

IPC (7)：

G01C 3/06 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , G01B 11/00 , G02B 7/30 , G02B 7/28 , G06T 7/60 180

FI (7)：

G01C 3/06 V , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 F , G01B 11/00 H , G06T 7/60 180 B , G02B 7/11 A , G02B 7/11 N

F-Term (34)：

2F065AA02 , 2F065AA06 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065DD03 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF65 , 2F065HH02 , 2F065JJ02 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065QQ03 , 2F065QQ23 , 2F065QQ36 , 2F065QQ38 , 2F112AC03 , 2F112BA06 , 2F112CA05 , 2F112CA12 , 2F112FA03 , 2F112FA07 , 2F112FA21 , 2F112FA36 , 2F112FA38 , 2F112FA45 , 2H051BB07 , 2H051CB07 , 2H051CB20 , 2H051CE02 , 2H051CE13 , 5L096CA05 , 5L096FA66 , 5L096HA01

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