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J-GLOBAL ID：200903012145480098

走行ロボット

Inventor： 山上 嘉也
Applicant, Patent owner： 三洋電機株式会社
Agent (1)： 西野 卓嗣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992237062
Publication number (International publication number)：1994083442
Application date： Sep. 04, 1992
Publication date： Mar. 25, 1994
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、光切断法により障害物検知を行う走行ロボットにおいて、障害物検知の精度向上、及び処理の高速化を実現した走行ロボットを提供する。【構成】 走行ロボットの進行方向にある障害物に対し、スリット形状の可視光線を照射する発光手段4と、該発光手段4から一定距離隔てて配設され、前記障害物表面を撮像する撮像手段5と、該撮像手段5からの画像信号を記憶する画像メモリ22と、該画像メモリ22に記憶されている前記可視光線の照射時、及び非照射時における画像信号に基づいて前記障害物表面に形成された前記可視光線による光切断線の3次元座標データを算出する3次元座標算出手段24と、該3次元座標データを記憶する障害物情報記憶部25と、該障害物情報記憶部25に記憶されている3次元座標データに基づいて前記走行ロボットの走行を制御する走行制御部26とを備えた走行ロボットである。

Claim (excerpt)：

移動および障害物検知が可能な走行ロボットにおいて、該走行ロボットの進行方向にある障害物に対し、スリット形状の可視光線を照射する発光手段と、該発光手段から一定距離隔てて配設され、前記障害物表面を撮像する撮像手段と、該撮像手段からの画像信号を記憶する画像メモリと、該画像メモリに記憶されている前記可視光線の照射時、及び非照射時における画像信号に基づいて前記障害物表面に形成された前記可視光線による光切断線の3次元座標データを算出する3次元座標算出手段と、該3次元座標データを記憶する障害物情報記憶部と、該障害物情報記憶部に記憶されている3次元座標データに基づいて前記走行ロボットの走行を制御する走行制御部と、を備えていることを特徴とする走行ロボット。

IPC (5)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/24 ,  G06F 15/62 415