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J-GLOBAL ID：200903012248027235

ロボットの自動経路生成装置

Inventor： 久保田 文子 ,  中野 冠 ,  中山 聖也 ,  小山 俊彦
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所 ,  日本電装株式会社
Agent (1)： 藤谷 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994309661
Publication number (International publication number)：1996147020
Application date： Nov. 18, 1994
Publication date： Jun. 07, 1996
Summary：

【要約】【目的】障害物と干渉しない最短経路の決定を高速で行うこと。【構成】開始点と目標点とを結ぶ軸をx軸とする。x軸に垂直な平面yz面に障害物の投影像を生成する。x軸とyz平面との交点Qが障害物の投影像の中に存在する場合は、交点Qを内部に含む開始点に最も近い障害物の投影像を決定する。yz平面上において、その障害物をさける方向を決定する。この方向は、yz平面上の投影像において近接投影像の輪郭線の外側の所定範囲には他の障害物の輪郭線の投影像が存在せず、しかも、最短でその輪郭を横切る方向として決定する。この方向の軸をw軸として、xw平面上に障害物を投影する。そして、xw平面上において、最近接の障害物の投影像をw軸方向に回避するように、回避方向指示点を生成する。開始点、これらの回避方向指示点によりロボット先端を回避方向へ導く移動経路をポテンシャル法により決定する。

Claim (excerpt)：

障害物の位置、形状等に関する障害物情報と、ロボットの形状に関する情報を含むロボットの姿勢演算に必要なロボット情報を用いて、障害物と干渉することなくロボットを初期位置および姿勢から目標位置および姿勢に至るようにロボットの移動経路を生成する装置において、前記障害物情報と前記ロボット情報とを記憶する記憶手段と、ロボット先端より自由空間が広がり、且つ、ロボット先端が短い距離で障害物を回避できる方向を指示する点を生成する回避方向指示点生成手段と、ロボット先端を前記回避方向指示点の方向に導き、且つ、ロボット各部と障害物との干渉を回避するロボットの位置および姿勢を表す経路点列を逐次算出する逐次回避手段と、を含むことを特徴とするロボットの自動経路生成装置。

IPC (2)：

G05B 19/4093 ,  B25J 9/10