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J-GLOBAL ID：200903012294733527

自動走行車

Inventor： 古川 修
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 佐藤 辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996251568
Publication number (International publication number)：1997183318
Application date： Sep. 24, 1996
Publication date： Jul. 15, 1997
Summary：

【要約】【課題】一定の条件下の道路、特に車線毎に車両の走行経路上に磁気情報源やマーカが配列された自動走行専用道路上で、自動走行を安定に行うことができ、特に速度制御をスムーズに安定して行うことができる自動走行車を提供する。【解決手段】所要の走行経路における車両の走行位置を認識する手段1と、車両の走行位置と速度との関係を規定する速度計画を作成し、その速度計画に基づく所定時間後の車両の到達予定位置及び予想速度と自車の現在の走行状態に基づく所定時間後の到達予想位置及び予想速度との偏差を求め、その偏差に基づき自車の加減速度修正データを作成する手段2と、その加減速度修正データに基づき車両の加減速度を制御する手段4とを具備する。

Claim (excerpt)：

走行経路上に該走行経路を示す経路マーカが設けられた走行路を、前記経路マーカをマーカ検出センサにより検出しつつ自動走行する自動走行車において、前記走行経路における車両の現在の走行位置を認識する走行位置認識手段と、前記走行経路上における車両の走行位置と速度との関係を規定する速度計画を作成する速度計画作成手段と、該速度計画に基づき車両の現在の走行位置から所定時間後の到達予定位置及びその到達予定位置における予定速度を求める予定値決定手段と、車両の現在の走行位置、速度及び加速度に基づき前記所定時間後の到達予想位置及びその到達予想位置における予想速度を求める予想値算出手段と、前記到達予定位置と到達予想位置との距離偏差、及び前記予定速度及び予想速度の速度偏差を求める偏差算出手段と、該距離偏差及び速度偏差に基づき車両の加減速度修正データを作成する加減速度データ算出手段と、該加減速度修正データに基づき車両の加減速度を制御する加減速制御手段とを備えたことを特徴とする自動走行車。

IPC (3)：

B60K 31/00 ,  F02D 29/02 301 ,  G05D 1/02

FI (3)：

B60K 31/00 Z ,  F02D 29/02 301 C ,  G05D 1/02 J