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J-GLOBAL ID：200903012343548285
四輪操舵車の後輪操舵角制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992006260
Publication number (International publication number)：1993147551
Application date： Jan. 17, 1992
Publication date： Jun. 15, 1993
Summary：
【要約】【目的】 四輪操舵車におけるヨーレートフィードバックループを安定化させる。【構成】 ヨーレートフィードバックループにおいて実ヨーレート値とその差分値、及び電動機14、後輪16のそれぞれあるいはどちらか一方の位置、速度をフィードバックすることにより、ループを安定化させる。
Claim (excerpt)：
車両の速度を検出する車速センサと、ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、ハンドルの回転角度を検出するハンドル角センサと、各センサの信号に応じて後輪舵角指令信号を出力する制御装置と、前記後輪舵角指令信号に基づき、後輪を操舵する位置検出器を内蔵した電動機と、後輪の位置検出器を具備する車両の四輪操舵装置において、前記制御装置内で前記車速センサと前記ハンドル角センサから設定した車両の目標ヨーレート値から、前記ヨーレートセンサで検出した車両の実ヨーレート値に定数を乗算した値と前記実ヨーレートの変化率に定数を乗算した値を減じ、さらに前記電動機の位置検出器から得られる電動機の現在位置に定数を乗算した値と前記電動機の速度に定数を乗算した値を減じた結果より前記電動機の目標舵角を求めることを特徴とする四輪操舵車の後輪操舵角制御装置。
IPC (6)：
B62D 6/00
, B62D 7/14
, B62D101:00
, B62D105:00
, B62D113:00
, B62D137:00
