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J-GLOBAL ID：200903012369067226

ロボット3次元位置姿勢教示システム

Inventor： 蓮沼 仁志 ,  井床 利之 ,  村井 謙一 ,  桂川 敬史 ,  宮原 啓造 ,  藤森 潤
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (1)： 関 正治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996049576
Publication number (International publication number)：1997216183
Application date： Feb. 13, 1996
Publication date： Aug. 19, 1997
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】 ロボット操作に熟練していない操作者でも実際のロボットの動きを見やすいところから観察しながらロボットエフェクタが適切に3次元的な動きをするように作業教示できるロボット3次元位置姿勢教示システムを提供する。【解決手段】 ロボットエフェクタ12を取り付ける手首11を備えるロボット1に対し、手首の位置姿勢を制御する制御装置2と、移動可能な相対位置姿勢計測装置3と、6自由度位置姿勢センサ41を組み込んで相対的位置姿勢信号を出力する操作グリップ4とを備え、相対座標原点を相対位置姿勢計測装置とともに移動する一定位置に設定し、操作グリップの位置姿勢信号から相対座標原点を基準とする3次元相対位置姿勢を算出し、操作グリップの3次元相対位置姿勢に基づいてロボットの基準座標系上のロボット手首の3次元絶対位置姿勢を算出し、ロボット手首が算出された3次元位置姿勢を取るように制御する。

Claim (excerpt)：

ロボットエフェクタの3次元位置姿勢を教示するための位置姿勢教示システムであって、ロボットエフェクタを取り付ける手首を備えるロボットと、手首の位置姿勢を制御する制御装置と、相対座標原点を設定する移動可能の相対位置姿勢計測装置と、3次元位置姿勢を計測する6自由度位置姿勢センサを組み込んで前記相対座標原点に対する相対的位置姿勢に係る位置姿勢信号を出力する操作グリップとを備え、前記相対位置姿勢計測装置が前記操作グリップの位置姿勢信号を入力して、該相対位置姿勢計測装置に伴って移動する前記相対座標原点を基準とする前記操作グリップの3次元相対位置姿勢を算出し、前記制御装置が前記算出された操作グリップの3次元相対位置姿勢に基づいて前記ロボットを基準とする手首の3次元絶対位置姿勢を算出して記録し、かつ前記手首が3次元位置姿勢を取るように制御するロボット3次元位置姿勢教示システム。

IPC (3)：

B25J 9/22 ,  B25J 19/02 ,  G05B 19/427

FI (3)：

B25J 9/22 Z ,  B25J 19/02 ,  G05B 19/42 G