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J-GLOBAL ID：200903012383478786
2関節同時駆動源を装備した2関節ア-ム機構とその動作制御方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
樋口 盛之助 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994173148
Publication number (International publication number)：1996019973
Application date： Jul. 04, 1994
Publication date： Jan. 23, 1996
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】 2関節ア-ム機構において、第二ア-ムの先端に形成された負荷点の位置と力及び剛性とを独立して正確、かつ簡単に制御することが可能となる2関節同時駆動源を装備した2関節ア-ム機構とその制御方法。【構成】 ベ-ス3に後端を回転可能に枢着支持した第一ア-ム1の先端に、第二ア-ム5の後端を回転可能に枢着し、第二ア-ム5の先端を負荷点とする2関節ア-ム機構に於て、第一ア-ム1と第二ア-ム5とを夫々の枢着軸において独立して回転させこのア-ム機構に伸展動作又は屈曲動作をさせるため、両ア-ム1,5に独立して回転力を作用させる2つの駆動源9,10を第一ア-ム1と第二ア-ム5とに夫々に連結して設ける。両ア-ム1,5に同時に作用する1つの駆動源11を両部材3,5に連結し、各駆動源9,10,11を同時に駆動することによって、第二ア-ム5先端の負荷部8を位置決めする。
Claim (excerpt)：
基底となるベ-スに後端を回転可能に枢着支持した第一ア-ムの先端に、第二ア-ムの後端を回転可能に枢着し、該第二ア-ムの先端を負荷点とする2関節ア-ム機構に於て、前記第一ア-ムと第二ア-ムとを夫々の枢着軸において独立して回転させこのア-ム機構に伸展動作又は屈曲動作をさせるため、前記両ア-ムに独立して回転力を作用させる2つの駆動源を前記第一ア-ムと第二ア-ムとに夫々に連結して設けると共に、前記両ア-ムに同時に作用する1つの駆動源を前記ベ-スと第二ア-ムとの間に跨設して連結し、前記各駆動源を同時に駆動することによって、前記両ア-ムを旋回させ前記第二ア-ム先端の負荷部を第一ア-ムの後端に対し進出又は後退させて第二ア-ム先端の負荷点を位置決めするようにしたことを特徴とする2関節同時駆動源を装備した2関節ア-ム機構。
IPC (3)：
B25J 9/06
, B25J 9/00
, B25J 17/00
