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J-GLOBAL ID：200903012397396235

力制御ロボットにおける位置制御装置

Inventor： 園山 修 ,  久保田 均
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 石原 勝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991207722
Publication number (International publication number)：1994047687
Application date： Aug. 20, 1991
Publication date： Feb. 22, 1994
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 第1の部品を第2の部品の所定位置に嵌入するときの補正回数を減少させて組立作業時間を大幅に短縮し得る力制御ロボットにおける位置制御装置を提供する。【構成】 第1の部品を任意の方向に移動させたときにセンサで検出される反力およびモーメントの検出値と移動量の各値とを組とするデータの集合を基礎データとしてメモリに格納する。このデータの集合から位置補正量のそれぞれの要素に相関のある反力およびモーメントを含む要素を抽出し、各要素をクラスタリングして予め定められたグループ数に統合し、その特徴をメンバーシップ関数に置き換えてファジィルールに基づいて位置補正量を推定し、把持部を位置補正する動作を、センサの検出値が予めの設定条件を満たすまで繰り返す。最初に検出された反力およびモーメントと、繰り返し動作中に補正した位置補正量の和とを組にするデータを、予め基礎データの集合に追加してファジィルールを再生成する。

Claim (excerpt)：

ロボットの先端に設けられた把持部により第1の部品を把持し、前記把持部に作用する反力およびモーメントを検出するセンサからの検出値に基づいて位置補正を行い、第2の部品の所定位置に前記第1の部品を嵌入して組み立てる力制御ロボットにおける位置制御装置において、前記第1の部品を第2の部品の所定位置に嵌入する最終組立位置を基準位置としたとき、前記第1の部品または第2の部品を任意の方向に移動させたときに前記センサにより検出される反力およびモーメントと、この移動量に対応する位置補正量とを組とするデータの集合を基礎データとしてメモリに入力する手段と、前記データの集合から位置補正量のそれぞれの要素に相関のある反力およびモーメントを含む要素を抽出して、この抽出された各要素をクラスタリングすることにより予め定められたグループ数に統合し、さらに各グループの特徴をメンバーシップ関数に置き換えて前記位置補正量を推定するファジィルールを生成する手段と、前記ファジィルールに基づいて位置補正量を推定し、前記把持部を位置補正する動作を、前記センサの検出値が予め設定された条件を満たすまで繰り返す手段と、最初の位置補正量を推定する際に検出された反力およびモーメントと、前記位置補正時の繰り返し動作中に補正した位置補正量の和とを組にするデータを、予めファジィルールを生成する前記基礎データの集合に追加して前記ファジィルールを再生成する手段とからなる制御装置を備えたことを特徴とする力制御ロボットにおける位置制御装置。

IPC (7)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 13/02 ,  G05B 19/18 ,  G05D 3/00 ,  G05D 3/12 ,  G05D 3/12 305