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J-GLOBAL ID：200903012451466317

カメラキャリブレーション方法及び装置及びカメラキャリブレーションプログラムを格納した記憶媒体

Inventor： 山本 隆二 ,  中川 督之 ,  杉山 和弘 ,  田中 明通 ,  木谷 靖
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社 ,  エヌ・ティ・ティ・コミュニケーションズ株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000081057
Publication number (International publication number)：2001264037
Application date： Mar. 22, 2000
Publication date： Sep. 26, 2001
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】 キャリブレーションボードとカメラの撮像面を斜めに傾けて撮影した場合においても、画面座標値と世界座標値との対応付けを自動的に行い、カメラのキャリブレーションを高精度に行う。【解決手段】 対象物画像とキャリブレーション画像を入力S1し、投影歪による入力画像のコード部分の変形を除去S2した後、参照点の画面座標を取得し、予め入力されたコードパターンと参照点の世界座標情報に基づいて、カメラ内部のパラメータ計算S4を行う。つづいて予め入力された対象物既知点の模式図と世界座標情報に基づき、カメラ外部パラメータ計算S8を行う。こうして得たカメラ内部パラメータとカメラ外部パラメータを用いて、画面座標から世界座標への変換S10を行い、測定すべき対象物未知点の世界座標を取得する。

Claim (excerpt)：

対象となる計測領域において、該計測領域の3次元位置を求める際に、予め三次元形状が既知なキャリブレーションボードを計測領域に設置し、対象の3次元位置計測のための変換パラメータを導出するカメラキャリブレーション方法において、カメラを用いて対象物を撮影した対象物画像を取込むと共に、キャリブレーションボード画像を入力し、前記キャリブレーションボード画像のコード部分の変形除去及び参照点の画面座標を取得し、投影歪による入力画像のコード部分の変形を除去したコード画像を取得すると共に、参照点の画面座標を取得し、予め入力されたコードパターンと参照点の世界座標情報に基づいて、前記参照点の画面座標と前記参照点の世界座標の対応付けを行い、各参照点の画面座標と世界座標の組のデータを取得し、前記各参照点の画面座標と前記世界座標の組データを用いてカメラ内部のパラメータ計算を行い、前記対象物画像から対象物既知点の画面座標を取得し、予め入力された対象物既知点の模式図と世界座標情報に基づき、対象物既知点の画面座標と世界座標の対応付けを行い、各対象物既知点の画面座標と世界座標の組データを取得し、前記各対象物既知点の画面座標と世界座標の組データを用いてカメラ外部パラメータ計算を行い、対象物未知点の画面座標を取得し、前記対象物未知点の画面座標から前記カメラ内部パラメータと前記カメラ外部パラメータを用いて、画面座標から世界座標への変換を行い、測定すべき対象物未知点の世界座標を取得することを特徴とするカメラキャリブレーション方法。

IPC (2)：

G01B 11/24 ,  G06T 1/00 280

FI (2)：

G06T 1/00 280 ,  G01B 11/24 K

F-Term (28)：

2F065AA04 ,  2F065AA17 ,  2F065AA53 ,  2F065EE08 ,  2F065FF04 ,  2F065FF61 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ37 ,  2F065QQ42 ,  5B057AA20 ,  5B057BA02 ,  5B057CD12 ,  5B057CD20 ,  5B057CE12 ,  5B057DA20 ,  5B057DB08 ,  5B057DC02 ,  5B057DC14 ,  5B057DC16