Pat
J-GLOBAL ID：200903012460678300
四輪操舵装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
平田 義則 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993071287
Publication number (International publication number)：1994278631
Application date： Mar. 30, 1993
Publication date： Oct. 04, 1994
Summary：
【要約】【目的】 前輪操舵時にヨーレイトフィードバック制御により補助舵角を与える四輪操舵装置において、中〜高横加速度旋回時にヨーレイトフィードバック制御による高ゲイン感やピクツキ感を解消すること。【構成】 車速とステアリング舵角に応じて旋回横加速度が大きくなればなるほど大きくなる舵角応動補助舵角量を算出する舵角応動補助舵角量算出手段hと、目標ヨーレイト定常値に基づくフィードバック補助舵角量により発生するヨーレイトを舵角応動補助舵角量により低減させる方向に補正して目標補助舵角量を算出する目標補助舵角量算出手段iを設けた。
Claim (excerpt)：
外部からの指令により少なくとも前後輪の一方に補助舵角を与えることができる補助舵角アクチュエータと、車速を検出する車速検出手段と、ステアリング舵角を検出するステアリング舵角検出手段と、ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、車速及びステアリング舵角に応じた目標ヨーレイト定常値を算出する目標ヨーレイト定常値算出手段と、前記目標ヨーレイト定常値と所定の遅れ時定数により目標ヨーレイトを算出する目標ヨーレイト算出手段と、前記目標ヨーレイトに前記ヨーレイト検出手段からの実ヨーレイトが一致するフィードバック補助舵角量を算出するフィードバック補助舵角量算出手段と、車速とステアリング舵角に応じて旋回横加速度が大きくなればなるほど大きくなる舵角応動補助舵角量を算出する舵角応動補助舵角量算出手段と、前記フィードバック補助舵角量により発生するヨーレイトを舵角応動補助舵角量により低減させる方向に補正して目標補助舵角量を算出する目標補助舵角量算出手段と、前記目標補助舵角量が得られる制御指令を前記補助舵角アクチュエータに出力する補助舵角制御手段と、を備えていることを特徴とする四輪操舵装置。
IPC (6)：
B62D 6/00
, B62D 7/14
, B62D101:00
, B62D111:00
, B62D113:00
, B62D137:00
