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J-GLOBAL ID：200903012549174900

脚式移動ロボット及びその運動教示方法、並びに記憶媒体

Inventor： 伊藤 真人
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001104557
Publication number (International publication number)：2002301674
Application date： Apr. 03, 2001
Publication date： Oct. 15, 2002
Summary：

【要約】【課題】 階層型リカレント・ニューラル・ネットワークを用いて学習型運動制御を行う。【解決手段】 人間の教示作業により与えられた運動パターンを、階層型リカレント・ニューラル・ネットワークにより自動的に時系列分節して、それらを組み合わせて機体の運動制御を行うことで、さまざまな運動パターンが生成可能になる。時系列分節化により、局所的な時系列パターンとそれらを組み合わせた大局的パターンが生成される。運動パターンは、機体の静的安定性や、動的安定性の指標であるZMP安定規範を満たすなど、制御安定性が保証されている。

Claim (excerpt)：

複数の関節自由度を持つ駆動部を備えた脚式移動ロボットであって、外部から運動パターンを入力する運動パターン入力部と、局所的な各関節自由度に関する実行可能な運動パターンをあらかじめ記憶しておくとともに、前記運動パターン入力部から入力された運動パターンと該記憶しておいた運動パターンとの一致を判定する複数の判定部と、前記の各判定部における判定結果をゲートするゲート部と、前記ゲート部による出力を合成して、前記脚式移動ロボットの機体における大局的な運動パターンを生成する合成部と、前記合成部における合計結果を教示された運動パターン・データとして保存し、及び/又は、前記脚式移動ロボットの機体上で再現する教示運動パターン実現部と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。

IPC (2)：

B25J 9/22 ,  B25J 5/00

FI (2)：

B25J 9/22 Z ,  B25J 5/00 C

F-Term (8)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007LS04 ,  3C007LS11 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07