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J-GLOBAL ID：200903012568718988

研磨ロボットの制御方法

Inventor： 和田 多加夫 ,  久保 貞夫
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (1)： 曽々木 太郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992061369
Publication number (International publication number)：1993228824
Application date： Feb. 14, 1992
Publication date： Sep. 07, 1993
Summary：

【要約】【目的】 ロボットの姿勢が変化しても補償ゲインを変化させる手順を踏むことなく、またサンプリング遅れによる性能劣化が生じることなく、所定のトルク指令値が得られる研磨ロボットの制御方法を提供する。【構成】 位置制御と力制御が組み合わされてなるハイブリッド制御による研磨ロボットの制御方法であって、トルク指令値の制御が、力の偏差e、該偏差の変化量de、ロボットの手先位置D、モータのトルクの指令値の変化量duおよび出力のリミッタLについて設定されたメンバーシップ関数と、前記力の偏差と該偏差の変化量とロボットの手先位置とトルクの指令値の変化量と出力のリミッタに関するファジィルールを用いたファジィ制御によりなされるものである。

Claim (excerpt)：

位置制御と力制御が組み合わされてなるハイブリッド制御による研磨ロボットの制御方法であって、力制御がファジィ制御によりなされ、前記ファジィ制御が、(1)力の偏差、該偏差の変化量、ロボットの手先位置、モータのトルク指令値の変化量および出力のリミッタについて設定された、NB,NM,NS,ZO,PS,PMおよびPBをファジィ変数とする三角型メンバーシップ関数と、(2)前記力の偏差、該偏差の変化量、ロボットの手先位置、トルク指令値の変化量、出力のリミッタについて下記の表1〜2により規定されたファジィルールとを用いてなされることを特徴とする研磨ロボットの制御方法。【表1】【表2】

IPC (5)：

B24B 27/00 ,  B24B 49/10 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 13/02