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J-GLOBAL ID：200903012594546052

ロボットアームの衝突検出装置

Inventor： 厚田 鳴海 ,  一ノ瀬 英三 ,  増田 啓二 ,  相地 一男
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992012757
Publication number (International publication number)：1993208394
Application date： Jan. 28, 1992
Publication date： Aug. 20, 1993
Summary：

【要約】【目的】 モータに取り付けたトルクセンサからの信号の乱れを検出して、高い応答性で衝突を検出するロボットアームの衝突検出装置を提供する。【構成】 ロボットアーム2を駆動する各軸のモータ4に装着したトルクセンサ5が出力するトルク信号を読みこむ手段(A/D変換器10)と、読みこんだトルク信号の乱れからロボットアーム2の衝突の有無を判定し、衝突があったと判定した場合にロボットアーム2の停止信号を出力する手段(衝突検出部8)とを備えたロボットアームの衝突検出装置。

Claim (excerpt)：

ロボットアームを駆動する各軸のモータに装着したトルクセンサが出力するトルク信号を読みこむ手段と、読みこんだトルク信号の乱れからロボットアームの衝突の有無を判定し、衝突したと判定した場合にロボットアームの停止信号を出力する手段とを備えたロボットアームの衝突検出装置。

IPC (4)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/06 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/19