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J-GLOBAL ID：200903012661133752
ロボットマニピュレータの経路自動生成法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
丸山 敏之 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991275131
Publication number (International publication number)：1993250023
Application date： Oct. 23, 1991
Publication date： Sep. 28, 1993
Summary：
【要約】【目的】 障害物を回避しつつ、初期位置及び姿勢から最終位置及び姿勢まで滑らかな曲線で伸びる動作経路を得ることが出来るロボットマニピュレータの経路自動生成法を提供する。【構成】 障害物(3)の周囲に、障害物を複数段階で徐々に拡大した仮想的な複数の外郭モデル(31)(32)(33)(34)(35)を設定し、動作途中のロボットマニピュレータ(1)と各外郭モデルとの干渉の有無を判断して、干渉を生じる外郭モデルの拡大率が小さい程、値の高い移動コストを定義し、最適経路を求める際の評価関数に前記移動コストを含めることによって、初期の位置及び姿勢から目標の位置及び姿勢までの移動コストが最も低い値となる経路を探索する。
Claim (excerpt)：
ロボットマニピュレータの作業環境中に存在する障害物を回避してロボットマニピュレータを初期の位置及び姿勢から目標の位置及び姿勢まで動作させるための経路を、所定の評価関数に基づいて自動生成する方法において、障害物の周囲に、障害物を複数段階で徐々に拡大した仮想的な複数の外郭モデルを設定し、動作途中のロボットマニピュレータと各外郭モデルとの干渉の有無を判断して、干渉を生じる外郭モデルの拡大率が小さい程、値の高い移動コストを定義し、最適経路を求める際の評価関数に前記移動コストを含めることによって、初期の位置及び姿勢から目標の位置及び姿勢までの移動コストが最も低い値となる経路を探索することを特徴とするロボットマニピュレータの経路自動生成法。
IPC (2)：
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