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J-GLOBAL ID：200903012696705899

自動操舵装置の制御装置

Inventor： 木村 多加志
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 小橋 信淳
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994115469
Publication number (International publication number)：1995315241
Application date： May. 27, 1994
Publication date： Dec. 05, 1995
Summary：

【要約】【目的】 ドライバ優先のアシスト方式の緊急時のドライバの切り遅れや進みを確実に補償し、制御ユニット電源OFFの異常時に適確にマニュアル操舵に切換える。【構成】 車両1のステアリング装置10に操舵制御モータ36とトルク制御モータ38を備えるギヤ比可変機構25を、ドライバのマニュアル操舵と自動操舵を可能に設ける。そして画像データ等による目標舵角とドライバのハンドル操舵角によりドライバの癖等による習慣的な操舵偏り量を求め、この操舵偏り量に応じたステアリングギヤ比を算出する。そこで目標舵角とドライバのハンドル操舵角を比較して、その偏差の切り遅れや進みが大きい緊急時を判断すると、ステアリングギヤ比に応じた自動操舵角を算出して、ドライバのハンドル操作後に自動操舵角に応じて操舵制御モータ36により自動操舵するようにアシストして、車線逸脱等を防止する。

Claim (excerpt)：

車両のステアリング装置の2分割したステアリング軸にギヤ比可変機構がバイパスして連設され、このギヤ比可変機構に操舵制御モータがドライバのマニュアル操舵と自動操舵を可能に設けられ、ステアリング軸にトルク制御モータがハンドル側のトルク制御可能に設けられる自動操舵装置において、画像データ、タイヤ転舵角、車速により目標舵角を設定する目標舵角設定手段と、目標舵角とハンドル操舵角の状態によりドライバの習慣的な操舵偏り量を求め、この操舵偏り量に応じたステアリングギヤ比を算出するギヤ比算出手段と、目標舵角とハンドル操舵角を比較して定常または緊急を判断する緊急判定手段と、定常時にはギヤ比可変機構の所定のギヤを固定する操舵信号を定め、緊急時にはドライバのハンドル操作後にステアリングギヤ比とハンドル操舵角により自動操舵角を求めて、その自動操舵角に応じた操舵信号を定め、これら操舵信号を操舵制御モータに出力する操舵アシスト手段と、定常時にはハンドル側をフリーにするトルク信号を定め、緊急時の自動操舵の際には操舵反力を相殺するトルク信号を定めて、これらトルク信号をトルク制御モータに出力するトルクアシスト手段とを備えることを特徴とする自動操舵装置の制御装置。

IPC (5)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00