車両のヨーイング運動量制御装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：森哲也 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994267331
Publication number (International publication number)：1996127258
Application date： Oct. 31, 1994
Publication date： May. 21, 1996
Summary：

【要約】【目的】速い操舵速度の入力時に小さく補正された目標ヨーイング運動量に追従するようにフィードバック制御を実行することで、例えば操舵入力に切り替え点や収束点等で残存する大きな実ヨーイング運動量が車両慣性を加速して車両挙動の収束性が低下してしまうのを抑制防止する。【構成】切り増しによる操舵角速度θ' が閾値θ'1を上回ると,増加する目標ヨーレートψ'*にフィルタをかけ、更に切り戻しによる操舵角速度θ' が閾値θ'2を下回ると,目標ヨーレートψ'*にリミッタをかけて、その間の目標ヨーレートψ'*を,操舵角θ及び車速Vから一意に算出される基準目標ヨーレートψ'*0 より小さくなるように補正すると共に、その間のフィードバック制御ゲインK2 を大きくすることでこの小さな目標ヨーレートψ'*への追従抑制力を高めて、車両で発生する実ヨーレートψ' の増幅と遅れ時間とを小さくする構成とした。

Claim (excerpt)：

車両の操舵入力として与えられる操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、車両の前後方向車速を検出する車速車速検出手段と、車両に実際に発生しているヨーイング運動量を検出するヨーイング運動量検出手段と、少なくとも前記操舵状態検出手段で検出された操舵状態検出値に基づいて車両で達成すべき目標ヨーイング運動量を設定する目標ヨーイング運動量設定手段と、前記目標ヨーイング運動量設定手段で設定された目標ヨーイング運動量に,前記ヨーイング運動量検出手段で検出されたヨーイング運動量が一致するように,所定のフィードバック制御ゲインを用いてフィードバック制御を行うフィードバック制御手段とを備えた車両のヨーイング運動量制御装置において、操舵速度が所定以上の速さであるか又は運転者による操作入力が所定以上の大きさであるときに,急操舵状態であることを検出する急操舵状態検出手段と、前記急操舵状態検出手段が急操舵状態であることを検出したときに,前記目標ヨーイング運動量を小さく補正する目標ヨーイング運動量補正手段を備えたことを特徴とする車両のヨーイング運動量制御装置。

IPC (8)：

B60K 17/348 , B60G 17/015 , B60T 8/58 , B62D 6/00 , B62D101:00 , B62D113:00 , B62D117:00 , B62D137:00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

特開平4-331669
特開昭62-225462
自動車の差動制限装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-003171 Applicant：マツダ株式会社

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