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J-GLOBAL ID：200903012794802800

土工事の自動搬送システム

Inventor： 酒向 信一 ,  源 雅彦 ,  渡辺 紘二郎 ,  正木 徹 ,  間野 実 ,  栗城 佐吉雄
Applicant, Patent owner： 株式会社フジタ
Agent (1)： 野田 茂
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992126824
Publication number (International publication number)：1993297942
Application date： Apr. 20, 1992
Publication date： Nov. 12, 1993
Summary：

【要約】【目的】 土砂等の積込みから、運搬、荷下ろしまでの一連の作業を無人で自動的に行う。【構成】 クローラダンプ9に設けた自動追尾装置19と固定局14に設けた自動追尾装置20による双方向自動追尾システムと、クローラダンプ9の座標演算システムとにより、クローラダンプの現在位置をリアルタイムに算出し、この現在位置と、予め定めた走行経路座標とを比較しながら、クローラダンプ9を走行経路10に沿って積込み位置P1と荷下ろし位置P2間を無人走行させる。そして、パワーショベル1を、これに取り付けた超音波センサ8により積込み対象物である土砂の形状を測定し、これを基にパワーショベルの作業パターンを決定して土砂の掘削と、積込み位置P1に待機するクローラダンプ9への積込みを無人で行う。

Claim (excerpt)：

土工事地域内に設置した固定局と、前記土工事地域内の積込み位置と荷下ろし位置間を予め定められた経路に沿って自律走行する搬送車と、前記固定局および搬送車にそれぞれ設けられ、双方から送出される光波により常に正対し合うよう動作する自動追尾装置と、前記一方の自動追尾装置に設けられたターゲットに他方の自動追尾装置から光波を照射することにより固定局と搬送車間の距離を測定する距離測定手段と、前記固定局の自動追尾装置の水平方向の振れ角および上下方向の傾き角を検出する角度検出手段と、前記距離測定手段からの距離情報および前記角度検出手段からの角度情報に基づいて搬送車の走行経路上の座標を算出する演算手段と、前記予め定められた走行経路情報と前記演算手段により算出した座標値に基づいて前記搬送車を前記走行経路に沿い自動走行させる運転制御手段と、前記搬送車とコントロールセンタとの間で通信を行う通信手段と、前記土工事地域の土砂等の積込み対象物を前記搬送車に積込む自律走行可能な積込み機械と、前記積込み機械により積込まれる対象物の形状を測定する形状測定手段と、前記形状測定手段により測定された形状情報に応じて積込み作業パターンを決定し、この作業パターンに応じて積込み機械を自動的に駆動する運転駆動制御手段と、前記搬送車の積込み位置への到着を前記積込み機械に通知して積込み機械を動作させるとともに搬送車への対象物の積込み完了を検知して搬送車にスタート指令を与える送受信手段と、前記積込み機械とコントロールセンタとの間で通信を行う通信手段と、を備えたことを特徴とする土工事の自動搬送システム。

IPC (6)：

G05D 1/02 ,  E02F 1/00 ,  E02F 9/20 ,  G05D 1/00 ,  G05D 1/10 ,  G05D 3/00