Pat

J-GLOBAL ID：200903013087667430

溶接ロボットの溶着検出方法

Inventor： 二瓶 亮 ,  岩崎 恭士 ,  渡邊 敏朗
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992351121
Publication number (International publication number)：1994170540
Application date： Dec. 07, 1992
Publication date： Jun. 21, 1994
Summary：

【要約】【目的】 溶接ロボットの制御装置で、常時溶接ワイヤとワークの溶着を検出する。【構成】 アーク発生中は、外乱推定オブザーバの処理で外乱推定値Td2を求める(S3,S4)。現時点より前の所定距離Aにおける外乱推定値の平均Ta を求める(S5,S6,S7)。該平均Ta と求めた外乱推定値Td2の差δTが設定基準値Ts 以上であると溶着発生信号を出力する(S8,S9,S10)。ロボット制御装置によって常時溶着検出が実行される。

Claim (excerpt)：

所定周期毎外乱推定オブザーバによって、溶接ロボットの各軸を駆動する各サーボモータに加わる外乱トルクを推定し、当該周期より直前の設定数の周期における外乱推定値の平均値を求め、当該周期で求められた外乱推定値と上記平均値との差が設定値以上のとき溶着検出信号を出力するようにした溶接ロボットの溶着検出方法。

IPC (3)：

B23K 9/095 515 ,  B23K 9/12 331 ,  B25J 13/08