自動追尾装置、自動追尾方法及び自動追尾プログラムを記録した記録媒体

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：高橋詔男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000095564
Publication number (International publication number)：2001285850
Application date： Mar. 30, 2000
Publication date： Oct. 12, 2001
Summary：

【要約】【課題】動きのある物体でも、ズーム・アップを行うことができ、さらに精度良く追尾できる自動追尾装置提供する。【解決手段】画像入力手段と、画像入力手段を2軸方向に旋回する旋回手段と、画像から追尾の対象となる物体を抽出する追尾物体抽出手段と、異なる時刻での物体の追尾点の位置を、旋回手段のパン・チルト角及び画像入力手段のズーム倍率を用いて絶対座標上の位置に変換して時系列に記憶し、記憶されている追尾点の位置をカメラ座標に再変換する位置記憶手段と、物体の移動位置を推定する位置推定手段と、物体の移動速度を算出する速度算出手段と、推定移動位置と移動速度からパン・チルト角を制御する旋回制御手段と、追尾物体の移動によりカメラ座標上で掃く領域の面積を算出する物体移動領域算出手段と、追尾物体の移動領域面積から画像のズーム倍率を制御するズーム制御手段とを備える。

Claim (excerpt)：

撮像した画像を用いて物体の追尾を行う自動追尾装置であって、前記自動追尾装置は、物体の追尾を行う必要がある領域の画像を取得するカメラを備えた画像入力手段と、入力されたパン・チルト角制御量に基づいて前記画像入力手段を2軸方向に旋回する旋回手段と、前記画像入力手段によって取得した画像から追尾の対象となる物体を抽出する追尾物体抽出手段と、異なる時刻での追尾対象の物体の追尾点の位置を、前記旋回手段のパン・チルト角を用いて絶対座標上の位置に変換して時系列に記憶し、記憶されている複数の追尾点の位置をカメラ座標に再度変換して出力する位置記憶手段と、過去の物体の追尾点の位置から物体の移動位置を推定する位置推定手段と、過去の物体の追尾点の位置から物体の移動速度を算出する速度算出手段と、前記推定移動位置と前記移動速度に基づいて前記旋回手段のパン・チルト角を制御する旋回制御手段と、を備えたことを特徴とする自動追尾装置。

IPC (4)：

H04N 7/18 , G06T 1/00 400 , H04N 5/225 , H04N 5/232

FI (4)：

H04N 7/18 G , G06T 1/00 400 Z , H04N 5/225 C , H04N 5/232 C

F-Term (24)：

5B047AA07 , 5B047AB02 , 5B047BB06 , 5B047BC16 , 5B047CA12 , 5B047CA14 , 5B047CB22 , 5C022AA01 , 5C022AB63 , 5C022AB66 , 5C022AC27 , 5C022AC42 , 5C054AA01 , 5C054AA05 , 5C054CA04 , 5C054CC02 , 5C054CF06 , 5C054CG03 , 5C054EA01 , 5C054FC12 , 5C054FC13 , 5C054FF02 , 5C054GD04 , 5C054HA31

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