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J-GLOBAL ID：200903013235026368

無人ヘリコプタ及びその制御方法

Inventor： 白石 剛之 ,  山根 章弘
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (2)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004316212
Publication number (International publication number)：2006121997
Application date： Oct. 29, 2004
Publication date： May. 18, 2006
Summary：

【課題】 所定の散布領域で薬剤の散布を行う一方、所定の非散布領域で薬剤の散布を停止する無人ヘリコプタにおいて、非散布領域で栽培されている作物の倒伏を防ぐ。【解決手段】 無人ヘリコプタ1の制御計算機10は、位置センサ2、速度センサ3及び高度センサ5を介して機体の位置、飛行速度及び飛行高度を検出し、記憶している非散布領域で要求される飛行速度及び飛行高度と比較し、所定時間後に非散布領域上空に機体が進入するか否か及び進入時の機体の飛行速度及び飛行高度が非散布領域上空で要求される飛行速度及び飛行高度を下回るか否かを判定する。そして、所定時間後に非散布領域上空に機体が進入しかつ進入時の飛行速度及び飛行高度が非散布領域上空で要求される飛行速度及び飛行高度を下回ると判定した場合に、要求される飛行速度及び飛行高度まで加速及び上昇させる。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

所定の散布領域で薬剤の散布を行う一方、所定の非散布領域で薬剤の散布を停止する無人ヘリコプタにおいて、 機体の位置を検出する位置センサと、 機体の飛行速度を検出する速度センサと、 機体の飛行高度を検出する高度センサと、 前記非散布領域の位置情報と前記非散布領域上空で要求される飛行高度の情報とを含む非散布領域情報を取得するための情報取得手段と、 前記各センサで検出した機体の位置、飛行速度及び飛行高度と、前記情報取得手段で取得した前記非散布領域情報と、に基づいて、所定時間後に前記非散布領域上空に機体が進入するか否か及び進入時の機体の飛行高度が前記非散布領域上空で要求される飛行高度を下回るか否かを判定する位置高度判定手段と、 前記位置高度判定手段で所定時間後に前記非散布領域上空に機体が進入しかつ進入時の機体の飛行高度が前記非散布領域上空で要求される飛行高度を下回ると判定した場合に、機体を前記非散布領域上空で要求される飛行高度まで上昇させる高度制御手段と、 を備えることを特徴とする無人ヘリコプタ。

IPC (5)：

A01M 7/00 ,  B64C 13/18 ,  B64C 13/20 ,  B64C 27/04 ,  B64C 39/02

FI (5)：

A01M7/00 H ,  B64C13/18 H ,  B64C13/20 Z ,  B64C27/04 ,  B64C39/02

F-Term (6)：

2B121CB35 ,  2B121CB37 ,  2B121EA26 ,  2B121FA04 ,  2B121FA11 ,  2B121FA14

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 無線操縦ヘリコプターの薬剤散布装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-181095   Applicant：ニューデルタ工業株式会社