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J-GLOBAL ID：200903013446468995
力補助装置のモータ制御部
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
村瀬 一美
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997328219
Publication number (International publication number)：1998231100
Application date： Nov. 28, 1997
Publication date： Sep. 02, 1998
Summary：
【要約】【課題】 インピーダンス制御により人間の感覚に合致するようアームが作動される際にアーム動作の安定性を向上できる。【解決手段】 関節部で回転可能に連結されてモータ18により回転されるアームを操作する操作力に関する力・トルク情報が入力されて、この力・トルク情報を変換すると共にアームからの角度信号をフィードバックしてモータ18の位置サーボ制御を行う位置指令信号を出力する力補助装置のモータ制御部において、力・トルク情報のベクトルを速度指令に変換するインピーダンス制御部と、速度指令を逆運動学変換により関節部の位置指令に変換する運動学変換部と、外乱を補償する積分補償型であり、かつアーム及び関節部の機械共振点を避ける2自由度制御系であると共に、位置指令によりモータの位置サーボ制御を行う位置サーボ制御部16とを備える。
Claim (excerpt)：
関節部で回転可能に連結されてモータにより回転されるアームを操作する操作力に関する力・トルク情報が入力されて、この力・トルク情報を変換すると共に前記アームからの角度信号をフィードバックして前記モータの位置サーボ制御を行う位置指令信号を出力する力補助装置のモータ制御部において、前記力・トルク情報のベクトルを速度指令に変換するインピーダンス制御部と、前記速度指令を逆運動学変換により前記関節部の位置指令に変換する運動学変換部と、外乱を補償する積分補償型であり、かつ前記アーム及び前記関節部の機械共振点を避ける2自由度制御系であると共に、前記位置指令により前記モータの位置サーボ制御を行う各ジョイントの位置サーボ制御部とを備えたことを特徴とする力補助装置のモータ制御部。
IPC (5)：
B66F 19/00
, B25J 13/08
, G05B 11/32
, G05B 13/02
, G05D 3/12
B66F 19/00 K
, B25J 13/08 Z
, G05B 11/32 F
, G05B 13/02 C
, G05D 3/12 M
