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J-GLOBAL ID：200903013456547079

障害物検知装置

Inventor： 宮原 隆
Applicant, Patent owner： 沖電気工業株式会社
Agent (1)： 佐々木 宗治 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997136562
Publication number (International publication number)：1998332826
Application date： May. 27, 1997
Publication date： Dec. 18, 1998
Summary：

【要約】【課題】 自走装置に搭載され、自走装置が湾曲しているレール上を走行する場合にも使用できる障害物検知装置で、レールが長い場合にも問題なく使用できる装置。【解決手段】 監視領域内の分割された各担当領域に対して、超音波分配手段4から分配される信号に基づきそれぞれ超音波の送受信を行う複数の超音波ユニット5と、各超音波ユニット5からの受信信号を統合する波形統合手段9と、波形統合手段9の出力からオフセットデータ値を減算する減算器11と、減算器11の出力をゲインデータ値により可変増幅する可変利得増幅器13と、可変利得増幅器13の出力を積分する積分器14と、積分器14の出力する複数の各ピーク値を読取るA/D変換器15と、前記各ピーク値を対応する個別のスライスデータ値と比較して障害物の有無を判定すると共に、各種タイミング信号の発生・供給と、オフセットデータ、ゲインデータ及び複数の各スライスデータの保持・更新を行うタイミング制御・障害判定手段3とを備えたもの。

Claim (excerpt)：

自走装置に搭載され、この自走装置の走行上の監視領域内に存在する障害物を検知する装置において、前記監視領域を複数の小領域に分割してそれぞれ担当を決め、この決められた自手段の担当領域とその隣接領域の一部に対して、タイミング制御手段からの送信指令により、それぞれ超音波信号の送信と障害物からの反射波の受信を行う複数の超音波送受信手段と、予め決められたタイミングに従い、前記複数の各超音波送受信手段に対して順次送信指令を出力し、積分手段に対して各超音波送受信手段の送受信毎に複数のクリア信号を出力し、制御手段に対して各超音波送受信手段の送受信毎に読出指令を出力するタイミング制御手段と、前記複数の各超音波送受信手段がそれぞれ出力する受信信号を順次入力し、時系列的な受信信号に統合して出力する信号統合手段と、前記信号統合手段の出力する時系列的な各受信信号に対して、それぞれ制御手段から供給されるオフセットデータの値だけ減算して出力する減算手段と、前記減算手段の出力する時系列的な各減算結果信号に対して、それぞれ制御手段から供給されるゲインデータの値による可変利得増幅を行って出力する可変利得増幅手段と、前記可変利得増幅手段の出力する時系列的な各可変利得増幅結果信号に対して、それぞれ前記タイミング制御手段から供給される複数のクリア信号を除外する期間だけ積分処理を行うことにより複数の鋸歯状波を出力する積分手段と、前記積分手段の出力する時系列的なそれぞれ複数の各鋸歯状波のピーク値をそれぞれ読取るピーク値読取手段と、前記ピーク値読取手段により読取られた時系列的な複数の各ピーク値に対して、制御手段が保持する複数の各ピーク値に対応する個別のスライスデータの値を越えるか否かをそれぞれ判定し、いずれかのピーク値が対応するスライスデータの値を越える場合には、障害物が存在すると判定する判定手段と、前記複数の各超音波送受信手段毎に、最初に初期値が設定されその後初期値から順次その値が更新されるオフセットデータ、ゲインデータ及び前記複数の各鋸歯状波のピーク値にそれぞれ対応する複数のスライスデータを内部に保持すると共に、タイミング制御手段からの読出指令により、各超音波送受信手段毎に保持する、オフセットデータを前記減算器に、また前記ゲインデータを可変利得増幅手段にそれぞれ供給する制御手段とを備えたことを特徴とする障害物検知装置。

IPC (3)：

G01S 15/93 ,  B60R 21/00 620 ,  G05D 1/02

FI (3)：

G01S 15/93 ,  B60R 21/00 620 Z ,  G05D 1/02 S