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J-GLOBAL ID：200903013808331594

走行制御装置

Inventor： 井上 紀夫 ,  御室 哲志 ,  見市 善紀 ,  前村 高広 ,  菅原 正
Applicant, Patent owner： 三菱自動車工業株式会社
Agent (1)： 長門 侃二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996121927
Publication number (International publication number)：1997301210
Application date： May. 16, 1996
Publication date： Nov. 25, 1997
Summary：

【要約】【課題】 自動走行時における車線変更を円滑に、且つ安定に行い、車線変更後の自動走行制御の収束性を高め得る操舵制御を実現する。【解決手段】 基本的には車両の道路に対するレーン追従制御(11)により実現される自動走行時に、上記レーン追従制御に変えてオープンループ制御(12)に基づく1周期サイン操舵制御を実行する第1の制御手段と、車線変更開始時の進入角および進入偏差に基づいて1周期サイン操舵制御の初期時(前半1/2周期)に前記オープンループ制御に加えて進入角/進入偏差補正制御(13)を実行する第2の手段と、更に1周期サイン操舵制御の終了前(最終1/4周期)に前記オープンループ制御に加えてヨー角補正制御(14)を実行する第3の手段とを備えている。

Claim (excerpt)：

車両の自動走行時にオープンループ制御に基づく1周期サイン操舵制御により車線変更を実行する第1の制御手段と、上記1周期サイン操舵制御の開始時における前記車両の車線に対する進入角および進入偏差を検出する検出手段と、前記1周期サイン操舵制御の開始から所定期間に亘って、前記進入角および進入偏差に基づく進入角/進入偏差補正制御を実行する第2の制御手段とを具備したことを特徴とする走行制御装置。

IPC (4)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G08G 1/16 ,  B62D137:00

FI (3)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 620 Z ,  G08G 1/16 C