移動体の階段などの認識方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：吉田豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992057446
Publication number (International publication number)：1993223549
Application date： Feb. 10, 1992
Publication date： Aug. 31, 1993
Summary：

【要約】【構成】外界の3次元情報を得て移動する脚式移動ロボットにおいて、階段の2値画像を得、白領域を抽出し、各段の四辺形の種類を判別し、その端点を抽出し、重心を求めて左右の対応づけを行う。【効果】階段の特性を利用して対応づけを行うことから、簡易に階段を認識してその3次元位置情報を得ることができる。

Claim (excerpt)：

1つまたは複数の視覚センサを有し、それから得られる情報を参考にして移動制御を行い移動する移動体において、a.前記視覚センサから得られる画像に対する所定の2値化処理により、各面内の殆どの画素がそれらの面を区分する境界領域内及び背景内の画素とは異なる出力値を持つような多面体を含む外界について前記2値化処理を施して2値画像を得、b.2値のいずれかについて画像における面積を求め、及びc.求めた面積に基づいて多面体を認識する、ことからなる移動体の多面体の認識方法。

IPC (7)：

G01B 11/24 , B25J 5/00 , B25J 19/04 , G01C 3/06 , G06F 15/62 415 , G06F 15/70 460 , G05D 1/02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開昭59-079377
特開平3-148983
特開平2-039276

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