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J-GLOBAL ID：200903014102528618
ロボットの制御方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
光石 俊郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994199884
Publication number (International publication number)：1996066879
Application date： Aug. 24, 1994
Publication date： Mar. 12, 1996
Summary：
【要約】【目的】 倣りロボットの座標系の設定に当り位置データのサンプリング遅れを軽減した。【構成】 進行方向を現在位置PC と目標位置PA によるベクトルから、押し付け方向を現在位置Pn と前回サンプリング位置Pn-1 によるベクトルからそれぞれ求め、しかも押付け力偏差Eと変化量ΔEとで座標系の補正をした。
Claim (excerpt)：
現在位置と前回サンプリング位置とによるベクトルをZ-X平面に投影して新X軸とし、このX軸とY軸との外積として新Z軸を求め、更に押付け力の目標値と現在の検出力との偏差値Eと前回サンプリングでの偏差値との変化量ΔEを求め、この偏差値Eと変化量ΔEとにより得られる角度にて倣い座標系をY軸方向回りに回転させて新たな倣い座標系を得るロボットの制御方法。
IPC (2)：
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