Pat
J-GLOBAL ID：200903014178993875
非接触でロボットに座標系を教示する方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995094141
Publication number (International publication number)：1996272425
Application date： Mar. 29, 1995
Publication date： Oct. 18, 1996
Summary：
【要約】【目的】 ロボットに非接触でワーク座標系を教示すること。【構成】 ロボット30のフェイスプレートFPにレーザ変位センサ40、カメラ50、視覚センサキャリブレーション用のターゲットTGを取り付ける。先端部90の内側面にはマーク80が描かれている。レーザスポット光60による輝点SPを、先端部90の内側面に描かれてマーク80上に形成する。カメラ50を含む視覚センサのキャリブレーションを行い、輝点SPの位置をロボット座標系上で求める。その位置をツールセンターポイントTCPに設定し、その時のレーザ変位センサ40の出力L0 を記憶する。ターゲットTGを取り外し、作業空間内に用意される既知の3つの基準点M0 (同一直線上に乗らない)にTCPを順次一致させる。その為に、輝点SPを基準点M0 に一致させるロボット移動処理と、レーザ変位センサ40の出力を基準値L0 に一致させるロボット移動処理を組み合わせて実行する。一致時のTCPのロボット座標系上の座標値とワーク座標系上の座標値から、変換行列Aを決定し、記憶する。
Claim (excerpt)：
(1)ロボット制御装置によって制御されるロボットに、レーザ変位センサと視覚センサのカメラと、視覚センサキャリブレーション用のターゲットを取り付ける段階と、(2)前記ターゲットを用いて前記カメラを含む前記視覚センサのキャリブレーションを行なって前記レーザ変位センサによって前記ターゲット上に形成された輝点位置をツールセンターポイントとして設定するとともに、前記輝点に対応した前記レーザ変位センサの出力L0 を記憶する段階と、(3)前記ターゲットを取り外した状態で、作業空間内に固定された座標系上での座標値が既知であり且つ一直線上に乗らない少なくとも3つの位置に、前記設定されたツールセンターポイントを順次一致させ、前記各一致時の前記ツールセンターポイントのロボット座標系上の座標値と前記作業空間内に固定された座標系上の座標値から、前記ロボット座標系と前記ワーク座標系間の座標変換行列を決定し、記憶する段階を含み、前記少なくとも3つの位置が、前記視覚センサによって検出可能なマーク中の基準点の位置として与えられ、前記設定されたツールセンターポイントを前記少なくとも3つの位置に順次一致させるに際し、前記レーザ変位センサの出力Lと前記L0 の一致、並びに、前記視覚センサによって検出される輝点位置と前記基準点位置の一致の同時成立が、前記一致を検出する為の指標として利用される、非接触でロボットに座標系を教示する方法。
IPC (3)：
G05B 19/42
, B25J 9/22
, G05B 19/19
G05B 19/42 H
, B25J 9/22 Z
, G05B 19/19 H
