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J-GLOBAL ID：200903014371089590
ロボツトによる物体操作のための能動的カメラ探索装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
深見 久郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991297509
Publication number (International publication number)：1993138582
Application date： Nov. 14, 1991
Publication date： Jun. 01, 1993
Summary：
【要約】【目的】 この発明はカメラを目的物体に対して能動的に探索して視覚的なフィードバック制御をより簡潔,安定かつ正確にして効率よく行なえることのできるようなロボットによる物体操作のための能動的カメラ探索装置を提供することを主要な特徴とする。【構成】 カメラ5でロボット1と目的物体2とを撮像し、その撮像出力を画像処理部9で画像処理し、両者の相対的位置関係を求める。ロボット制御部4によってロボット1を目的物体2に近接させ、ロボット1が目的物体2の上に来ると、カメラ制御部7を制御してカメラ5を移動し、再びロボット1と目的物体2との相対位置関係を求め、ロボット1を目的物体2に近接させる。もし、障害物によってロボット1が認識できなくなると、カメラ5を上方向に移動させ、ロボット1と目的物体2との相対位置関係を求める。
Claim (excerpt)：
カメラで目的物体を撮像しながらロボットで前記物体を操作するロボットによる物体操作のための能動的カメラ探索装置であって、前記カメラの画像出力を処理する画像処理手段、前記カメラを制御するカメラ制御手段、前記ロボットを制御するロボット制御手段、および前記画像処理手段によって処理された画像信号に応じて、前記ロボットと前記目的物体との相対位置関係を求め、前記ロボット制御手段によって前記ロボットを前記目的物体に近づくように該ロボットを制御させ、前記カメラ制御手段によって前記カメラの撮像位置を変えるように制御させ、再度前記ロボット制御手段によって前記ロボットが前記目的物体に近づけるように制御させる制御手段を備えた、ロボットによる物体操作のための能動的カメラ探索装置。
IPC (3)：
B25J 19/04
, B25J 13/08
, G05D 3/12
