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J-GLOBAL ID：200903014435283744

姿勢角検出装置

Inventor： 阿部 洋 ,  武藤 和健 ,  佐藤 尚之 ,  山本 直治
Applicant, Patent owner： 株式会社トーキン
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998023742
Publication number (International publication number)：1999211474
Application date： Jan. 20, 1998
Publication date： Aug. 06, 1999
Summary：

【要約】【課題】 使用する場所や環境の制限を緩和し、幅広く使用できる移動体の姿勢制御・検出に用いる姿勢角検出装置を提供すること。【解決手段】 3個のジャイロスコープ5,6,7と、2個の加速度センサ10,11と、2個の地磁気センサ8,9を配置し、前記3個のジャイロスコープが出力する角速度に基づいて運動角検出する運動角演算装置31と、加速度及び地磁気に基づいて姿勢角を検出する静止角演算装置32と、静止角検出結果の正誤を判別する判別装置33と、この判別装置の演算結果に応じて運動角検演算装置と静止角演算装置の演算結果を用いて出力すべき姿勢角度を演算する姿勢角演算装置30を備え、外部の信号発生源を使用することなく移動体の姿勢角度を検出する。

Claim (excerpt)：

水平面内で直交する軸をX軸、Y軸とし、そのX軸、Y軸に直交する軸をZ軸とするとき、これら互いに直交するX軸、Y軸、Z軸が形成する基準座標系において、互いに直交する3軸の回りの回転角を検出する姿勢角検出装置において、X軸、Y軸及びZ軸の回りの角速度を検出する3個のジャイロスコープと、該ジャイロスコープの角速度に応じた出力に基づいて単位時間に移動した角度を演算する運動角演算装置と、X-Y平面で互いに直交する2軸の加速度を検出するように配置された加速度センサと、X-Y平面で互いに直交する2軸の地磁気を検出するように配置される地磁気センサと、該加速度センサ及び地磁気センサの出力に基づいて、X軸、Y軸、Z軸回りの回転角を演算する静止角演算装置と、静止角演算装置による演算結果の真偽を判別する判別装置と、該判別装置の演算結果に応じて、運動角演算装置の演算結果と静止角演算装置の演算結果から出力するべき姿勢角を演算する姿勢角演算装置とから構成されることを特徴とする姿勢角検出装置。

IPC (7)：

G01C 15/00 ,  G01C 17/30 ,  G01C 19/00 ,  G01C 19/56 ,  G01P 9/04 ,  G06F 3/033 310 ,  H04N 5/64 511

FI (7)：

G01C 15/00 A ,  G01C 17/30 Z ,  G01C 19/00 Z ,  G01C 19/56 ,  G01P 9/04 ,  G06F 3/033 310 Y ,  H04N 5/64 511 A