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J-GLOBAL ID：200903014673114616

無人自走体の衝突防止運行方法及びその装置

Inventor： 古川 達也 ,  村瀬 達也 ,  広瀬 晋也 ,  広池 昌弘 ,  宮本 勝志
Applicant, Patent owner： 新キヤタピラー三菱株式会社 ,  日鉄鉱業株式会社
Agent (1)： 西 良久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991290595
Publication number (International publication number)：1993127747
Application date： Oct. 09, 1991
Publication date： May. 25, 1993
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】各無人自走体に送受信機を設けて、先行する無人自走体の位置を確認しておき、先行する他の無人自走体の位置データが、衝突の可能性のあるエリアにあるか否かを判定して衝突を防止する。【構成】各無人自走体10に、位置検出装置で算出した自己の位置データを送信する送信装置と、他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受信装置を備え、衝突防止装置で、自己の位置データをもとに危険度の高い順に緊急停止エリアE1、通常停止エリアE2、第2減速エリアE3および第1減速エリアE4を算出しておき、上記受信した他の無人自走体の位置データが上記エリアに含まれる場合に無人自走体10をそれぞれ緊急停止、通常停止、第2減速、第1減速に制御して衝突を防止しながら誘導制御装置により走行予定コース30に追従した運行を行なう構成からなる。

Claim (excerpt)：

予め設定した走行予定コース上を同時に走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置により自己の位置を検出し、該検出された位置データを基に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自走体を自己誘導する無人自走体の衝突防止運行方法であって、各無人自走体が自己の位置を発信すると共に、他の無人自走体の位置を受信可能としており、位置検出装置から得られた無人自走体の自己の位置データをもとに、該位置データを中心にその外側に所定範囲の停止エリアを算出し、更にその外側で進行方向に向かって広がる減速エリアを算出し、上記受信装置から入力された他の無人自走体の位置データが上記エリアに含まれるか否かを判定し、上記位置データが停止エリアに含まれる場合に無人自走体を停止させ、減速エリアに含まれる場合に無人自走体の車速を所定速度に減速させるように走行を制御してなることを特徴とする無人自走体の衝突防止運行方法。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  G08G 1/09