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J-GLOBAL ID：200903014769696861
センサのアライメント誤差推定装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
宮田 金雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995072564
Publication number (International publication number)：1996271247
Application date： Mar. 30, 1995
Publication date： Oct. 18, 1996
Summary：
【要約】【目的】 センサを2個用いて複数の目標位置を観測するとき、片方のセンサが他方のセンサに対してアライメント誤差を持つ。本発明は片方のセンサが他方のセンサに対して持つアライメント誤差を推定することを目的とする。【構成】 目標の観測位置から観測行列を生成する観測行列生成器5を設け、さらに、アライメント誤差推定値の共分散行列を求める推定値評価器6と推定値を算出する推定値算出器7を設けてセンサのアライメント誤差を推定する。【効果】 センサのアライメント誤差を状態変数とした状態方程式の解を求めるようにしてアライメント誤差を推定しているので、観測値に含まれる雑音の影響を受けずにセンサのアライメント誤差が得られる。
Claim (excerpt)：
複数の目標位置を観測する第1のセンサと、この第1のセンサに対応する第1の観測器と、同じ複数の目標位置を観測する第2のセンサと、この第2のセンサに対応する第2の観測器とから構成され、2つのセンサにより観測した結果に基づいて目標の位置を確認する目標位置観測装置において、上記第1のセンサと第1の観測器によって観測された目標観測位置と上記第2のセンサと第2の観測器により観測された目標観測位置とから観測行列を演算する観測行列生成器と、目標観測位置に含まれる観測雑音の共分散と観測行列とからアライメント誤差推定値の共分散行列を算出する推定値評価器と、上記の観測行列と推定値評価器からの共分散行列とから第2のセンサのアライメント誤差の値を算出する推定値算出器とから構成され、第2のセンサの第1のセンサに対するアライメント誤差を推定することを特徴とするセンサのアライメント誤差推定装置。
IPC (2)：
FI (2)：
G01C 3/06 V
, G01B 11/00 A
