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J-GLOBAL ID：200903014770841310
ロボットの把持装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
浅村 皓 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991195321
Publication number (International publication number)：1994079680
Application date： Aug. 05, 1991
Publication date： Mar. 22, 1994
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】人間に近似の特性をもち大型の物品と同様に小型で薄い物品も取上げて保持できる制御容易なロボット把持装置を提供する。【構成】把持装置はベース4、固定の人差指70及び2つの運動自由度をもった親指8を備え、親指の指先64は人差指70に対し垂直方向及び横方向に動くことができ、これによって物品を人差指70と親指8との間に保持することができる。把持装置は更に、付け根端部104がベース4に枢動可動に取付けられた可動指100を備え、可動指100の末端部108は人差指70に対し横方向に接近及び離間するように動くことができ、これによって物品を可動指100と人差指70の間に保持することができる。親指8がもっている2つの運動自由度と可動指100がもっている1つの運動自由度とによって、様々な違った形状の物品を把持して保持できる。
Claim (excerpt)：
把持装置にして、ベースセクション、このベースセクションから外方へ延在する細くなった中部セクション、及び、この中部セクションから外方且つ上方へ延在して、第1及び第2横側部、最外側部、及び端部を有する指先に終る湾曲した端部セクションを有する固定された指と、親指の長軸心に対し横方向に延在する互いにほぼ直角な2つの軸心のいずれかの周りで選択的に枢動するように該固定指のベースに装架された固定端部、及び、第1及び第2横側部、底側部、及び末端面を有し、前記固定指の指先の端部と接触する位置と該指先の横側部と接触する位置とに選択的に可動な細長形の自由端部を有する親指と、を備える把持装置。
Patent cited by the Patent：
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