Pat

J-GLOBAL ID：200903014776720891

物体識別方法および物体識別装置、並びに物体識別プログラム

Inventor： 宮▲崎▼ 新一
Applicant, Patent owner： セイコーエプソン株式会社
Agent (3)： 渡邊 隆 ,  志賀 正武 ,  実広 信哉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003013444
Publication number (International publication number)：2004226197
Application date： Jan. 22, 2003
Publication date： Aug. 12, 2004
Summary：

【課題】照明変動、汚れ、および外形変動等にもロバストで、高速かつ高精度で物体を識別することを可能にする。【解決手段】所定の物体の距離画像を計測する複数の距離画像計測手段と、識別すべき各物体毎の外接直方体の寸法値と、物体の各特徴点の3次元位置座標の値とを対応付けて記憶するモデルデータベースと、物体の外接直方体を求め、外接直方体の寸法値と類似する寸法値に対応する物体を物体候補としてモデルデータベースから検索し、検索された物体候補を一致度の高いものから順に並べた物体候補の識別リストを作成する第1の識別手段と、モデルデータベースに記憶されている寸法値と、特徴点の3次元位置座標とに基づいて、物体に定義した小ブロック毎に3次元形状比較を行い、各ブロック毎の形状類似度を評価し、類似度の低い物体候補を識別リストから削除する第2の識別手段とを備える。【選択図】 図3

Claim (excerpt)：

所定の物体の距離画像を互いに異なる複数の位置から計測する距離画像計測ステップと、 前記物体の外接直方体を求め、前記外接直方体の寸法値と類似する寸法値に対応する物体を物体候補として、識別すべき各物体毎の外接直方体の寸法値と、前記物体の各特徴点の3次元位置座標の値とを対応付けて記憶するモデルデータベースから検索し、検索された前記物体候補を一致度の高いものから順に並べた前記物体候補の識別リストを作成する第1の識別ステップと、 前記モデルデータベースに記憶されている前記寸法値と、前記特徴点の3次元位置座標とに基づいて、前記物体に定義した小ブロック毎に3次元形状比較を行い、各ブロック毎の形状類似度を評価し、類似度の低い物体候補を前記識別リストから削除する第2の識別ステップと を備えることを特徴とする物体識別方法。

IPC (3)：

G01B11/22 ,  G06T7/00 ,  G06T7/60

FI (5)：

G01B11/22 H ,  G06T7/00 C ,  G06T7/00 300F ,  G06T7/60 150C ,  G06T7/60 150J

F-Term (31)：

2F065AA04 ,  2F065AA17 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065FF04 ,  2F065FF07 ,  2F065FF09 ,  2F065GG04 ,  2F065GG21 ,  2F065HH05 ,  2F065HH06 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ39 ,  2F065QQ41 ,  2F065RR05 ,  5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096EA16 ,  5L096EA35 ,  5L096FA05 ,  5L096FA12 ,  5L096FA60 ,  5L096FA63 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096JA03 ,  5L096JA11 ,  5L096JA18