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J-GLOBAL ID：200903014898442388

行動制御装置、行動制御方法及び行動制御プログラム、並びに移動型ロボット装置

Inventor： 福地 正樹 ,  佐部 浩太郎
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (3)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003092350
Publication number (International publication number)：2004298977
Application date： Mar. 28, 2003
Publication date： Oct. 28, 2004
Summary：

【課題】ランドマークを用いてロボット装置の行動範囲を簡便に制約することができる行動制御装置を提供する。【解決手段】ランドマーク認識部410は、ランドマークを一意に認識し、ランドマークの位置情報rPo(x、y、z)を得る。ランドマーク地図作成部420は、ランドマーク認識部410が送ってきた全てのランドマーク位置情報rPo(x、y、z)を統合し、ランドマークの幾何学的な位置関係を統合したランドマーク地図を作成する。行動可能領域認識部430は、ランドマーク地図情報rPo×Nを用いて、ロボットが行動可能な範囲である行動可能領域地図を作成する。行動制御部440は、行動可能領域認識部430から送られた行動可能領域地図を用いて、ロボット装置1が行動可能領域の外に出ない、もしくは中に入らないように自律的な行動を制御する。【選択図】 図5

Claim (excerpt)：

移動型ロボット装置の行動を制御する行動制御装置において、 離散的に配置されたランドマークを認識するランドマーク認識手段と、 前記ランドマーク認識手段が認識した全てのランドマークの位置を統合し、それらのランドマークの幾何学的な位置関係に基づいてランドマーク地図を作成するランドマーク地図作成手段と、 前記ランドマーク地図作成手段が作成した前記ランドマーク地図から移動型ロボット装置の行動可能な範囲を示す行動可能領域地図を作成する行動可能領域認識手段と、 前記行動可能領域認識手段が作成した行動可能領域地図を用いて前記移動型ロボット装置の自律的な行動を制御する行動制御手段と を備えることを特徴とする行動制御装置。

IPC (4)：

B25J5/00 ,  A63H11/00 ,  B25J13/08 ,  G09B29/00

FI (5)：

B25J5/00 E ,  B25J5/00 C ,  A63H11/00 Z ,  B25J13/08 A ,  G09B29/00 Z

F-Term (44)：

2C032HB03 ,  2C032HB05 ,  2C032HB12 ,  2C150CA01 ,  2C150CA02 ,  2C150DA04 ,  2C150DA05 ,  2C150DA23 ,  2C150DK02 ,  2C150DK10 ,  2C150EA18 ,  2C150EB01 ,  2C150EC03 ,  2C150EC31 ,  2C150ED37 ,  2C150ED42 ,  2C150ED47 ,  2C150ED49 ,  2C150ED56 ,  2C150EF05 ,  2C150EF11 ,  2C150EF13 ,  2C150EF16 ,  2C150EF33 ,  2C150FA01 ,  2C150FA02 ,  2C150FA11 ,  3C007AS36 ,  3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS10 ,  3C007KS31 ,  3C007KS39 ,  3C007KT03 ,  3C007KT04 ,  3C007KT11 ,  3C007WA03 ,  3C007WA04 ,  3C007WA13 ,  3C007WA14 ,  3C007WB07 ,  3C007WB15 ,  3C007WB21 ,  3C007WB23