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J-GLOBAL ID：200903015020818215

フィードバックゲイン自動調整ユニット

Inventor： 福場 秀和
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993002361
Publication number (International publication number)：1994208404
Application date： Jan. 11, 1993
Publication date： Jul. 26, 1994
Summary：

【要約】【目的】 高速位置決め制御する電動機において、さまざまな電動機と負荷の組み合わせに対し、即応性に優れ安定した挙動をもたらす最適フィードバックゲインを決定可能な、フィードバックゲイン自動調整ユニットを提供する。【構成】 フィードバックゲイン自動調整ユニット20は、位置偏差とトルク指令を別々に演算する演算手段14,16と演算結果をそれぞれ順次別々に記憶する記憶手段15,17を備え、上記記憶手段15の複数の評価関数の値を比較し評価関数の値が小さくなるゲインを決定する決定手段18と、決定されたゲインに対する振動の有無を記憶手段17により判定する振動判定手段19から構成され、振動しない範囲で位置偏差の評価関数の値が小さくなるようにゲイン変更をくり返し、最終的に最適ゲインが決定できる。

Claim (excerpt)：

高速位置決め制御する電動機のフィードバックゲイン自動調整ユニットにおいて、ゲイン自動調整時の目標値を指令する目標値指令手段と、位置偏差の誤差自乗面積を評価関数として演算する位置偏差評価関数演算手段と、前記位置偏差評価関数演算機能で演算された評価関数の値を順次記憶する位置偏差評価関数記憶手段と、前記位置偏差評価関数に格納された複数の位置偏差の評価関数の値を比較し評価関数の値が小さい方のゲインを決定するゲイン決定手段と、トルク指令型ドライバを有する場合のトルク指令の誤差自乗面積を評価関数として演算するトルク指令評価関数演算手段と、前記トルク指令評価関数演算機能で演算された評価関数の値を順次記憶するトルク指令評価関数記憶手段と、前記ゲイン決定機能で決定されたゲインに対する前記トルク指令評価関数記憶機能に格納されたトルク指令の評価関数を元に電動機の振動の有無を判定するトルク振動判定手段とを有する事を特徴とするフィードバックゲイン自動調整ユニット。

IPC (3)：

G05B 13/02 ,  G05D 3/12 305 ,  H02P 5/00