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J-GLOBAL ID：200903015048243668

小物部品の組付方法および装置

Inventor： 鳥居 元 ,  前西 博昭 ,  新宅 則和 ,  小飼 雅道 ,  向井 義陽
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 柳田 征史 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992009040
Publication number (International publication number)：1993200638
Application date： Jan. 22, 1992
Publication date： Aug. 10, 1993
Summary：

【要約】【目的】 被組付部材6に設けられた組付穴7に対するファスナ5のような小物部品の組付時に、組付穴7の位置ずれを吸収しうる小物部品の組付方法を提供する。【構成】 組付ロボット1のロボットアーム1aとロボットハンド4との間に、XY方向への位置調整可能なエンドエフェクタ2と、Z方向の荷重を検出する力覚センサ3とを介在させ、力覚センサ3で検出された上記Z方向の荷重の変化率に基づいてエンドエフェクタ2を制御してロボットハンド4のXY方向の位置を調整して、ファスナ5の組付穴7への挿入を可能にする。

Claim (excerpt)：

小物部品の組付時において該小物部品が被組付部材から受ける荷重を力覚センサを用いて検出し、前記荷重の変化率に基づいて前記小物部品の組付定位置および組付作業状態を判断し、組付作業を制御することを特徴とする小物部品の組付方法。

IPC (4)：

B23P 21/00 303 ,  B25J 15/08 ,  B25J 17/02 ,  B62D 65/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭63-288682
  
• 特開昭62-018087
  
• 特開昭57-127683