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J-GLOBAL ID：200903015243062511

自動車の走行路推定装置

Inventor： 新部 忠幸 ,  石川 敏弘 ,  奥田 憲一 ,  足立 智彦 ,  中植 宏志 ,  小嶋 浩一
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 前田 弘 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994101445
Publication number (International publication number)：1995311895
Application date： May. 17, 1994
Publication date： Nov. 28, 1995
Summary：

【要約】【目的】 画像処理による走行路推定において、誤った白線候補点(外乱)の影響を低減させる。【構成】 各白線推定手段25,26は、白線部の推定に際し、画像処理ユニット5による白線候補点に加えて、仮想候補点設定手段27による、自車両の後方に白線部1本に対し初期設定された少なくとも2個の仮想白線候補点に基づき、左右の白線部を推定する。それから、各推定手段25,26と、仮想候補点の数、配設ピッチを変更する条件変更手段28,29との間の信号のやりとりにより、推定された走行路の白線部についての推定値の大きさに応じて、仮想候補点の設定条件を変更する。これによって、推定される走行路の白線部に直線化の影響を強く与えることなく、推定に影響を及ぼす外乱の影響を低減できる。

Claim (excerpt)：

画像処理に基づき路面上の白線部を検出し、自車両が今後走行すると予想される走行路を推定する走行路推定手段を有する自動車の走行路推定装置において、自車両の後方に白線部1本に対し少なくとも2個の仮想白線候補点を設定する仮想候補点設定手段と、上記走行路推定手段により推定された走行路の白線部の曲率半径に応じて、仮想候補点の設定条件を変更する条件変更手段とを備えることを特徴とする障害物検知装置。

IPC (4)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00