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J-GLOBAL ID：200903015422665008

自動車の走行制御装置の走行車線検出機構

Inventor： 渡邊 武司 ,  貴志 誠 ,  早舩 一弥
Applicant, Patent owner： 三菱自動車工業株式会社
Agent (1)： 光石 俊郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993232991
Publication number (International publication number)：1995081455
Application date： Sep. 20, 1993
Publication date： Mar. 28, 1995
Summary：

【要約】【目的】 自車が走行している車線を正確に認識する。【構成】 車両認識部61aは、ステレオ視カメラ1からの画像を処理して先行車を認識し、レーン認識部61bは画像処理により高速道路の白線を認識し、車間距離認識部61cは画像処理により先行車までの車間距離を認識する。目標追尾車両62は、レーン認識部61bが白線を検出したときにはこの白線のレーンを自車走行車線と判定し、白線が検出されないときには車速センサ7とハンドル角センサ7aの信号を基に自車走行車線を判定し、更に複数の先行車のうち自車走行車線の上にあるものを目標追尾車両とする。そしてこの目標追尾車両を追尾走行するように、設定指令部63によりアクチュエータ3,4の制御が行なわれる。

Claim (excerpt)：

画像処理により先行車をとらえ、しかも先行車のうち、自車が走行している車線と同じ車線を走行しているものを目標追尾車両と判定し、この目標追尾車両を追尾しつつ走行するようエンジン出力を制御する自動車の走行制御装置において、自車から前方を撮影して得た画面中に水平方向に長いラインを複数設定し、このラインに沿い画素が明るい点を求め、これら明るい点を基に白線に相当する画像を求め、白線で挾まれた領域を、自車が走行する車線であると認定する第1の車線検出手段と、ハンドル角と自車の車速を基に自車が走行する車線を推定演算する第2の車線検出手段と、を備えたことを特徴とする自動車の走行制御装置の走行車線検出機構。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開平4-011524
  
• 特開昭64-066712
  
• 特開平3-175505