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J-GLOBAL ID：200903015501171762
ロボットシステム及び制御方法、記録媒体
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
大塚 康徳 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998035074
Publication number (International publication number)：1999231910
Application date： Feb. 17, 1998
Publication date： Aug. 27, 1999
Summary：
【要約】【課題】 従来のマイクロロボット制御では、複雑な作業や定型作業であっても、数多くの作業に対応することは、限られたセンサ数や通信能力、限定されたコンピュータ処理能力などにより対応できない場合が多かった。【解決手段】 ローカル基地は、オペレータからの指令値に基づき、環境条件等(温度、湿度など)タスクの完了に必要な条件を取り込み、この情報に基づきマイクロロボットの行動計画を生成する。複数のマイクロロボットが制御対象の場合、分散かつ協調的な制御則が生成される。マイクロロボットの制御は機能構成ごとに分割された処理系で処理されるのでマイクロロボット側に送られるデータ通信量、タスク実行のためにマイクロロボット側で行われる演算量は最小限のものとなる。
Claim (excerpt)：
オペレータからの指示に基づき、ロボットを制御するためのロボットシステムであって、前記オペレータからの指示を受信するための第1の受信手段と、外部情報を受信するための第2の受信手段と、前記ロボットの状態量を受信する第3の受信手段と、前記第1の受信手段で受信したデータを目標値とし、前記第2および第3の受信手段で受信したデータを第1の状態フィードバック量として、前記ロボットへの行動計画指令を生成するための第1のコントロール手段と、前記第1のコントロール手段で生成された前記行動計画指令に基づき、前記ロボットを駆動するための駆動指令を生成する第2のコントロール手段と、前記ロボットの状態量をセンシングするためのセンシング手段と、前記センシング手段でセンシングされた状態量と、前記第2のコントロール手段から指示された駆動指令値とを比較して前記行動計画指令の達成度を判定する判定手段と、を備え、前記判定の結果に従い前記第1のコントロール手段及び第2のコントロール手段の指令値をそれぞれ分散してコントロールすることを特徴とするロボットシステム。
IPC (2)：
FI (2)：
G05B 15/02 M
, B25J 13/00 Z
