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J-GLOBAL ID：200903015643088510

距離計測装置

Inventor： 下村 倫子
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 菊谷 公男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997088811
Publication number (International publication number)：1998267618
Application date： Mar. 24, 1997
Publication date： Oct. 09, 1998
Summary：

【要約】【課題】 視界を遮るマークなしでステレオカメラの軸ずれを検出する。【解決手段】 画像メモリ3、4に記憶されたカメラ1、2による画像の一方から先行車検出部5が先行車を検出すると、マッチング位置検出部6がその先行車を含むウインドウと最類似するウインドウを他方の画像から検出する。車間距離算出部7が両ウインドウの位置とカメラの位置関係から車間距離を求め、車間距離保管部8に保管する。画像上の大きさ検出部10で検出される画像上での先行車の大きさが大きさ保管部12に保管されるとともに、これと車間距離とから先行車の実際の大きさ算出部11が実際の大きさを算出する。所定間隔で連続して求めた複数回の車間距離の変化と画像上の大きさの変化から、第1、第2の相対速度算出部9、13でそれぞれ第1、第2の相対速度を求め、軸ずれ判断部が相対速度の差からカメラの軸ずれを判断する。

Claim (excerpt)：

それぞれの光軸を互いに平行とし所定の眼間距離をもって配置された2台のカメラと、所定時間間隔毎に該2台のカメラが撮像した映像信号をディジタルの第1および第2の画像として一時的に記憶する画像メモリと、前記第1の画像内で計測対象物を検出する対象物検出手段と、第1の画像における前記計測対象物を含むウインドウと最も類似したウインドウの位置を第2の画像内に探索するマッチング位置探索手段と、前記互いに最も類似したウインドウの位置と2台のカメラの位置関係をもとに、計測対象物までの距離を求める距離算出手段と、前記所定時間間隔毎に連続して求めた複数回分の前記計測対象物までの距離を記憶する距離記憶手段と、該距離記憶手段に記憶された計測対象物までの距離の時間的変化から計測対象物との第1の相対速度を求める第1の相対速度算出手段と、前記第1および第2の画像上のいずれかにおける計測対象物の大きさを検出する画像上の大きさ検出手段と、前記画像上の計測対象物の大きさと該計測対象物までの距離に基づいて当該計測対象物の実際の大きさを算出する実際の大きさ算出手段と、前記所定時間間隔毎に連続して求めた複数回分の画像上の計測対象物の大きさを記憶する大きさ記憶手段と、前記計測対象物の実際の大きさと大きさ記憶手段に記憶された画像上の計測対象物の大きさの時間的変化とをもとに計測対象物との第2の相対速度を求める第2の相対速度算出手段と、前記第1の相対速度と第2の相対速度の比較に基づいて前記2台のカメラの光軸のずれを判断する軸ずれ判断手段とを有することを特徴とする距離計測装置。

IPC (4)：

G01B 11/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G01C 3/06 ,  G06T 7/00

FI (4)：

G01B 11/00 H ,  B60R 21/00 620 C ,  G01C 3/06 V ,  G06F 15/62 415